后角雷达功能梳理

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在车辆的自动驾驶系统中，角雷达是常用传感器之一，那角雷达要上车，要满足哪些指标呢？

下面以侧后方角雷达为例，侧后方毫米波雷达系统适用于两车道或者多车道道路。系统适应的道路环境应该包括各种路面情况以及路边情况，包括护栏，路沿，交通标志栏，树，天桥。其性能指标如下表所示。

功能描述	性能项	KPI
通用指标	最小目标速度	3.6km/h
	误报率	综合工况小于1次/100km
	漏报率	综合工况小于1次/100km
	报警持续时间	1000ms
变道辅助功能	自检时间	1s≤自检时间≤3s
	系统工作速度	15km/h到150km/h
	系统退出车速	V＜12km/h 或 V＞155km/h
	道路弯道半径	≥125m
后方侧向辅助功能	系统工作速度	≤18km/h
	系统退出速度	≥19km/h
	目标状态‍	纵向相对速度≥3.6km/h ，≤100km/h
	误报率	小于1/100次
	漏报率	小于1/100次
后碰撞预警功能	系统工作速度	0km/h到150km/h
	系统退出速度	＞155km/h
	目标状态	非静止且相对车速2.8m/s~20m/s
	误报率	小于1/100次
	漏报率	小于1/100次
开门预警功能	系统工作速度	≤3.6km/h
	系统退出速度‍	≥5km/h
	目标状态	目标车速≥3.6km/h
	误报率	小于1/100次
	漏报率	小于1/100次

1. 后方侧向辅助功能
该功能适用于倒车驶出停车区域的场景，如果后方来车的行驶路线与本车倒车路线有交叉，则发出报警。如果碰撞风险很高，将执行制动，使车辆静止。此功能对于在拥挤区域倒车和由于建筑、 植被或者其他停泊车辆遮挡导致驾驶员的视野遮挡场景作用明显。



其中关于报警分为声音报警和视觉报警，其中声音报警分为两级，二级比一级报警音更急促；视觉报警则使用后视镜处的盲点指示灯，一级报警时 LED 灯常亮；二级报警的时候，闪烁。驾驶员可以在相应侧的后视镜区域看到相应侧的 LED 灯，另外仪表上应显示图像报警，一级报警黄色，二级报警红色

该功能的激活条件车辆档位为R或N档且车速低于18km/h，退出条件则为车辆档位不是R或N档，或者车速大于19km/h。

一级报警的条件如下：

1. 特定目标至少 50%进入报警区域

2. 目标相对自车的横向相对速度为 3.6km/h<V<100km/h

3. 预测碰撞时间≤3s

二级报警的条件为

1. 特定目标至少 50%进入报警区域

2. 目标相对自车的横向相对速度为 3.6km/h<V<100km/h

3. 预测碰撞时间≤1.1s

退出条件为

1. 目标车相对于主车的横向速度分量不在要求范围内 3.6km/h < Vtarget< 100km/h；2. 目标在报警区域内没有达到 50%；3. TTC≥3s

2. 后方碰撞预警(RCW)

后方碰撞预警功能主要监控自车后方跟随车辆的行驶状态以判断发生追尾的危险等级。根据危险等级，车辆发出信号以提示驾驶员采取措施避免碰撞或减轻碰撞程度。后碰撞预警还可以用来警告后方车辆。当碰撞仍不可避免时， 其也可以用于本车提前做好准备。



其中关于报警分为声音报警和图像报警，其中声音报警分为两级，二级比一级报警音可更急促；另外打开双闪，危险警示灯闪烁提醒后方车辆，闪烁频率为3.33HZ；当危险警示灯被驾驶员请求或其他功能使用或激活时， RCW信号灯请求中断或不被执行。危险警告灯点亮时间不应超过3s，当超过3s时，系统不在请求点亮危险警告灯，直至1s后，可再次请求点亮双闪。

图像报警，仪表上应显示图像报警，一级报警黄色，二级报警红色；另外如果车辆静止时，执行制动，并在仪表显示文言提示。

该功能的激活条件为档位在 D档、 N挡和P挡，且本车速范围：0-150km/h。退出条件则为 档位不在 D档、 N挡和 P挡或者本车车速＞155km/h。

一级报警：
1. 预碰撞速度：2.8 m/s ~20 m/s2. 目标至少前向 50%进入报警区域。3. TTC ≤ 1.4s

二级报警:

1. 所有条件满足一级报警条件.

2. TTC≤ 0.5s

当下面条件全满足应该触发制动:

1. 所有的条件满足条件二级报警

2. 自车静止。

3. 加速踏板开度不大于 5%
4.  ESC 未激活且无故障。
当下面任意一条件满足时 RCW 终止报警
1. 自车不是前进或静止。2. 自车速度不是位于 0～150km/h区间。3. 预碰撞速度不在 2.8 m/s ~ 20 m/s之间.4. 目标前向 50%未进入报警区域。
5.  TTC > 1.4s

3. 开门预警(DOW)

DOW 功能旨在提醒驾驶员或者乘客当打开车门时会发生碰撞风险。后角雷达应该能够探测到相邻车道的从后方靠近的目标，从而提醒驾驶员不要打开车门。当满足报警策略时， DOW 功能提醒驾驶员和乘客。



该功能的激活和退出条件主要是以车速来区分，激活条件为车速小于3.6km/h，退出条件为车速小于5km/h。

报警主要分为一级和二级，一级报警为目标物体进入 DOW 探测区域， TTC≤2.5s， 相应侧 LED 点亮， 仪表显示报警文字来提醒驾驶员(如仪表处于点亮状态)；二级报警则为一级报警状态下，驾驶员打开车门， 仪表显示相应侧图像动画， 相应侧 LED 闪烁，相应侧音响报警。

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针对后角雷达功能梳理，在汽车自动驾驶系统中，侧后方毫米波雷达系统的应用至关重要。针对侧后方角雷达上车，需满足以下关键指标：

1. 道路环境适应性：适应多种路面及路边情况，如护栏、路沿、交通标志栏等。
2. 性能指标：最小目标速度需达到或超过标准；误报率和漏报率需控制在极低水平，确保行车安全。
3. 报警持续时间：确保报警信息及时且持久，以提高驾驶安全性。
4. 变道辅助功能：自检时间应在合理范围内，提高系统响应速度。
5. 系统工作速度范围：确保在常规行驶速度下系统正常运行，并在超出或低于一定速度时系统能正确退出。
6. 应对道路弯道的能力：在后方侧向方面，雷达需具备适应道路弯道的能力，以保障在弯道处的行车安全。具体性能要求取决于实际应用场景和道路状况。为确保安全，必须根据实际环境和应用需求进一步测试和验证这些指标。