CAN（Controller Area Network）总线常用两种帧解析

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CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车电子、工业控制等领域的串行通信协议。CAN通信帧主要分为两大类：诊断帧和通信帧。



1. 帧格式

CAN诊断帧和通信帧在帧格式上存在一些差异：

字段	诊断帧	通信帧
标识符	11位或29位	11位
数据类型	诊断服务标识符	CAN数据
数据长度	可变，1至8字节	1至8字节
错误校验	CRC	CRC

2. 功能

CAN诊断帧主要用于诊断电子控制单元（ECU）的运行状态，包括读取故障码、清除故障码、执行诊断测试等。通信帧则用于传输传感器数据、控制命令等一般通信数据。

3. 应用

CAN诊断帧通常由诊断仪发送，ECU接收并做出响应。通信帧则可以由任意节点发送，其他节点接收。

4. 举例

以下是一些具体的CAN诊断帧和通信帧示例：

诊断帧示例：

标识符：0x180，数据类型：0x2E，数据长度：4字节，数据内容：读取故障码

标识符：0x500，数据类型：0x27，数据长度：0字节，数据内容：清除故障码

通信帧示例：

标识符：0x123，数据类型：发动机转速，数据长度：2字节，数据内容：0x03E8（1000 rpm）

标识符：0x456，数据类型：车速，数据长度：1字节，数据内容：0x64（100 km/h）

单帧和多帧功能


CAN单帧和多帧用于传输不同长度的数据。

1. 单帧

CAN单帧用于传输长度不超过8字节的数据。如果数据长度超过8字节，则需要使用多帧进行传输。

2. 多帧

CAN多帧将长数据分割成多个短帧进行传输。每个多帧都包含一个标识符、数据类型、数据长度和数据内容。第一个多帧的标识符中应置位RTR（Remote Transmission Request）位，指示这是一个多帧的第一个帧。后续多帧的标识符中应置位IDE（Identifier Extension）位，并包含帧序号。

3. 物理寻址

CAN总线使用位仲裁机制来解决节点竞争总线使用权的问题。每个节点的发送器都具有一个唯一的仲裁优先级。仲裁优先级高的节点更容易获得总线使用权。

CAN单帧和多帧在物理寻址方面没有区别。每个帧都包含一个标识符，用于唯一标识该帧。节点根据标识符的仲裁优先级进行竞争总线使用权。
具体数据


以下是一些具体的CAN诊断帧和通信帧数据示例：

1. 诊断帧数据示例

读取故障码：

标识符：0x180

数据类型：0x2E

数据长度：4字节

数据内容：0x00 00 00 00（请求读取所有故障码）

清除故障码：

标识符：0x500

数据类型：0x27

数据长度：0字节

数据内容：（无）

2. 通信帧数据示例

发动机转速：

标识符：0x123

数据类型：发动机转速

数据长度：2字节

数据内容：0x03E8（1000 rpm）

车速：

标识符：0x456

数据类型：车速

数据长度：1字节

数据内容：0x64（100 km/h）

CAN诊断帧和通信帧是CAN总线通信的重要组成部分。它们在帧格式、功能、应用等方面存在一些差异。单帧和多帧用于传输不同长度的数据。物理寻址机制用于解决节点竞争总线使用权的问题。