Com协议栈配置之PduR

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简介
PduR的结构如下图所示。


它主要由两部分组成：Pdu路由路径和Pdu路由驱动。前者是静态配置的每个I-PDU的路由，即从哪里来到哪里去，后者是根据前者的配置来实现这个路由的机制。在<<Can协议栈配置之CanIf>>里分析了，CanIf/CanTp会调用上层的User来告诉它发送成功或者上层的User的会调用CanIf_Transmit/CanTp_Transmit来发送消息，而PduR就是其中一个User,PduR的上层可以是Com、Dcm或者LdCom等。下边分析一下常见的Com和Dcm与PduR的调用时序。
发送时序
Com作为PduR的上层模块时发送时序如下图所示。


1 Com调用PduR模块的PduR_ComTransmit，PduR调用CanIf_Transmit函数实现消息发送；

2 消息发送成功后，CanIf调用PduR_TxConfirmation,PduR调用Com_TxConfirmation通知Com消息发送成功
Dcm作为PduR的上层模块时发送时序如下图所示。


1 Dcm调用PduR模块的PduR_Transmit，PduR调用CanTp模块的CanTp_Transmit发送消息，随后CanTp不断调用PduR_CanTpCopyTxData，然后PduR调用PduR_CanTpCopyTxData拷贝Dcm将要发送的数据；

2 当最后一帧数据发送完成后，CanTp调用PduR_CanTpTxConfirmation，PduR调用Dcm的Dcm_TpTxConfirmation告知Dcm发送完成。
Trigger类型发送时序如下图所示。


Com调用PduR_Transmit函数发送数据，PduR调用FrIf_Transmit函数置发送标志位，然后FrIf模块向上调用PduR的PduR_Triggertransm，PduR再调用Com_TriggerTransmit实现数据拷贝，最终完成数据发送。
接收
Com作为PduR的上层模块时接收时序如下图所示。


Dcm作为PduR的上层模块时接收时序如下图所示。


1 CanTp接收到CanIf的数据(CanIf调用CanTp_Rxindication)后调用PduR模块的PduR_CanTpStartOfReception(假设满足接收条件)，PduR调用Dcm_StartOfReception开始接收数据，在判断条件满足(buffer够用)后，开始不断调用Dcm_CopyRxData将接收的数据拷贝到Dcm的缓存；

2 在接收完最后一帧数据(CanTp调用PduR_CanTpRxIndication)后，PduR调用Dcm_TpRxIndication告诉Dcm数据接收完成，可以进行处理了。

网关(Gateway)
作为接口层（CanIf层）网关，当上层是Com时可以配置是否通知Com，下图为通知Com的路由(调用Com_RxIndication)


PduR收到Can1的消息(调用PduR_RxIndicatio)，然后PduR直接调用CanIf_Transmit通过Can2将消息发送出去。传输协议层(CanTp)间的网关的调用时序如下图所示。


在PduRTpBuffer足够的情况下，接收完Can1的数据后再发送给Can2。但当接收的数据量达到PduRTpThreshold时，需要先调用发送数据将数据发给CAN2，以此往复。综上所述，PduR需要包含三个方面的配置:PduR的上下层包含哪些模块(PduRBswModuless)、通用配置(PduRGeneral)和路由路径(PduRRoutingTables)。
配置
下边介绍PduR的常见配置选项。
PduRBswModuless
以Com作为上层和CanIf作为下层，分析配置选项。




PduRCommunicationInterface:配置BSW模块是否支持通信接口的Api。

PduRLowerModule：是否是PduR的下层模块。

PduRUpperModule:是否是PduR的上层模块。

PduRBswModuleRef：引用配置的BSW模块。

PduRGeneral



PduRTpWithLimitedBuffer:Tp层网关时是否使用有限的资源(需要配置Tp层缓存buffer的大小)。

PduRIFGatewayOperation:是否使能If层的网关功能。

PduRTpGatewayOperation:是否使能Tp层的网关功能。

PduRMulticastFromTpSupport：是否支持Tp层多播接收(非同一个Tp层即为多播，如CanTp和J1939Tp之间的转发)。

PduRMulticastToTpSupport: 是否支持Tp层多播发送。

PduRMulticastToIfSupport: 是否支持If层多播发送(非同一个If层即为多播，如CanIf和LinIf之间的转发)。。

PduRZeroCostOperation：零损耗操作(ZeroCostOperation)表示PduR的源和目的都只有一个时，可以开启此功能，此时PduR模块将不会做任何代码处理。如当你的ECU中只有一个Com模块和一个CanIf模块时，开启此功能，PduR_ComTransmit将直接调用CanIf_Transmit而不会再PduR模块进行任何逻辑处理，可以理解为下边的宏定义：
#define PduR_ComTransmit(a,b)  CanIf_Transmit(a,b)

PduRRoutingTables

PduRRoutingPath





PduRSrcPduRef:源模块的Pdu，对于发送而言就是上层模块(如Com)传给给PduR使用的Pdu（Com中使用的Pdu），对于接收而言就是下层模块(如CanIf)传给低PduR使用的Pdu(CanIf中使用的Pdu，CanIfRxPduCfg)。

PduRQueueDepth:PduR路由队列的深度(Tx Fifo buffer length)。

PduRDestPduDataProvision：指定数据的发送方式：direct (as part of the Transmit call) or via the TriggerTransmitcallback function，PDUR_DIRECT：PduR路由模块需要调用目标模块的发送函数而且不做任何缓存；PDUR_TRIGGERTRANSMIT：PduR路由模块需要调用目标模块的发送函数，然后目标模块通过triggerTransmit函数获取Pdu的数据，可能要求PduR模块(如缓存Tp的分包报文)具备缓存功能。

PduRTpThreshold：对于Tp路由来说PduR的缓存大小。

PduRTransmissionConfirmation:目标模块发送成功后是否调用TxConfirmation(只对If层接口而言，Tp层一般是必须调用)。

PduRDestPduRef：目标模块的Pdu，对于发送而言就是PduR发送给下层模块(如CanIf，CanIfTxPduCfg)使用的Pdu,对于接收而言，就是PduR传给给上层模块(如Com)用的Pdu。