Autosar OS多核同步过程详解

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在<<单片机启动分析(下)多核单片机的启动>>中我们介绍了多核单片机从上电到EcuM_Init的过程，在<<EcuM功能分析及实现(上)之STARTUP>>中我们介绍了EcuM_Init函数的具体实现，本文我们将介绍Autosar OS在启动过程和下电过程的同步和代码实现。


多核OS启动过程中的同步


多核OS下电过程中的同步
如上图所示，在整个OS的启动过程有两次同步，第一次同步是在EcuM初始化外设，调用StartOS后，此次同步的作用是保证在用户端看来(通过StartupHook)所有核的OS是同一时刻启动的，第二次同步是在执行完OS的StartupHook核ApplicationHook后，此次同步的作用是为了保证所有核的任务在同一时刻被拉起来，此后开始进行任务调度(Autosar OS的任务调度可见<<玩转Autosar OS任务调度机制>>)。同理，在OS下电过程中为了保证在用户端看来(ShutdownHook)所有核的OS是同一时刻下电的，也需要进行一次同步。下面以启动过程为例，编写启动过程的伪代码，如下所示。uint8 volatile OS_State[MAX_CORE_NUM];/*每个核的OS的状态*/voidEcuM_Init(void){  ...  EcuM_DriverInitZero();  ...  EcuM_DriverInitOne();  ...if (core_id == MASTER_CORE) {    EcuM_StartSlaveCores();  }  ...  EcuM_StartOS();  ...}
voidEcuM_StartSlaveCores(void){for (uint8 i = 0; i < MAX_CORE_NUM;i++) {    ...    OS_State = 1;/*core的状态为启动*/    ...  }}
voidEcuM_StartOS(void){  ...  Os_Synchronize_OS_Cores();  ...  StartupHook();  ...  Os_Synchronize_OS_Cores();  ...  Os_Dispatch();/*开始执行任务调度*/}
voidOs_Synchronize_OS_Cores(void){while(OS_State[0]!= 1 || OS_State[1]!= 1 ||... || OS_State[ECUM_CFG_NUM_OS_CORES-1] != 1)}