CAN多路复用及Autosar IpduM模块介绍

marjrh

在汽车电子系统中，对于CAN总线来说通过多路复用可以让多个信号占用CAN的相同位置，对于那些比较长而又不常用的信号，可以有效降低空间(甚至可以让多个控制器共享1路CAN总线)。具体来说，我们需要在dbc中定义一个信号开关(Multiplexor Signal，对应Autosar中的Selector Field)用来表明当前信号位置上的值(MultiplexedSignal,对应Autosar中的dynamic segment)。根据Autosar规范，每个multiplexed 的IPDU的数据构成又由动态部分(dynamic part)和静态部分组成(static part)，静态部分由0个或者多个信号或者信号组组成，动态部分由1个信号开关和1个或者多个信号或者信号组组成。根据Multiplexor Signal来解析不同的动态部分的MultiplexedSignal，如下图所示。


带有静态部分的multiplexed IPDU的layout

Ipdu模块介绍



IpduM模块在Autosar架构中的位置
从图上可以看出，IpduM主要和PduR和Com进行通信，接收时，PduR通过判断SelectFieldCode来触发对应的Signal的接收的indication。发送时，PduR直接调用IpduM_Transmit>PduR_IpduMTransmit->CanIf_Transmit进行数据的发送，在IpduM模块中将信号放置于对应位置接下来我们从两方面来说明在Autosar中如何生成对应的代码。
1 dbc导入

1.1 确定Multiplexor Signal
选中message中的frame的signal，点击edit mapped signal后，将某个选择信号确定为Multiplexor Signal


1.2 确定MultiplexedSignal
选中message中的frame的signal，点击edit mapped signal后，将某个选择信号确定为Multiplexed Signal，并确定Mutiplex Value为多少时解析这个Signal（途中表示Multiplexor Signal为1时解析Signal_1）


1.3 通过Frame的layout将对应的Multiplexed Signal放在同一个位置即可。

2 通过Autosar工具制作arxml
建立一个MultiplexedIPDU并创建两个DynamicPart分别来对应Signal，并在MultiplexedIPDU中配置好SelectorFieldLength等属性和DynamicPart对应的SelectorFieldCode，如下图所示。




3 IpduM模块配置生成
在第一种方法创建完dbc后可以通过Autosar工具导入dbc生成系统描述文件，此时生成的arxml和第二种手工制作的类似，此时通过conf-gen即可生成IpduM的配置，如下图所示。