汽车标定技术--关于XCP里ADDRESS_GRANULARITY的理解

baoshijie

目录

1.AG的理解

2.不同指令的填充方式

2.1 Connect指令

2.2 Upload指令

2.3 Download指令

3.小结

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最近和朋友聊到一个XCP中关于ADDRESS_GRANULARITY的问题，主要分歧点在各指令基于AG对于数据帧的填充方式，因此记录下来，方便后续查找。1.AG的理解

关于ADDRESS_GRANULARITY，资料其实很少，仅仅只在XCP协议里简单提了两句。原文如下：

An entry in an ODT references a data element by its address, the address extension, the size of the element in ADDRESS_GRANULARITY (AG) and for a data element that represents a bit, the bit offset.

本想着一两句描述，但自己都有点迷糊了，因此这还得从ODT和ODT Entry开始说起。首先我们先看一个DAQ的Log数据：

在该log中，上位机（CANape）选择了DAQ LIST之后开始进行测量，下位机自动就将数据返回；那么这个数据到底从ECU的memory哪个位置来的？ 这就必须再来一个图。

在XCP的世界里，每一个观测量都称为Element，它在ECU Memory中的地址和长度的描述信息按照固定格式存放到ODT(Object Descriptor Table)中，这个描述信息叫做ODT Entry。以CAN为例，根据这个Entry的描述到ECU memory的目标地址取出数据，组成返回给上位机的数据帧，这个帧叫做DAQ-DTO；从代码实现角度如下：

那么这跟今天要聊的AG有啥关系呢？首先我们明确AG字面意思为地址粒度，表示一个地址里面element的数据长度，单位为Byte，可能的值为{1，2，4}；其次在协议里要求，ODT_Entry指向的数据长度与AG有如下关系：

ODT_Entry指向元素Size必须大于等于AG（最小数据长度要求）；
Address[AG] mod (GRANULARITY_ODT_ENTRY_SIZE_x[BYTE] / AG[BYTE])= 0 （地址对齐要求）

SizeOf(element described by ODT entry)[AG] mod (GRANULARITY_ODT_ENTRY_SIZE_x[BYTE] / AG[BYTE]) = 0（数据对齐要求）

这意味着如果AG为2，那么ODT_Entry关联的数据元素的大小就至少为2，并且数据的地址、长度必须进行对齐。因此AG在整个XCP的数据通信上是非常关键的基础单位信息。一旦AG固定后，那么上下位机通信的数据长度单位就确定了，但是回过头来，一般来讲我们用的MCU最小单位通常都是Byte，如果AG是2，意味着下位机软件势必要对通信数据做填充处理，因此有了下面的议题。2.不同指令的填充方式

2.1 Connect指令

在0xFF连接指令里，下位机回根据底层代码的配置将AG的预设值返回给上位机，上位机拿到信息后做好后续数据处理的准备。

AG的不同，影响的是上下位机element地址计算，如下图：

在不同AG值，同样的地址所包含的数据个数是不一样的，所以在实际操作中，假设上下位机双方约定AG=2，那么上位机就认为下位机的一个地址包含是一个WORD，而实际上我们接触的MCU都基本是按byte编址（一个地址一个Byte），如果此时观测量在MCU内部只有1个Byte，那么为了保证上位机获取数据的正确性，就必须在下位机软件里对数据做填充处理，如下：

2.2 Upload指令

Upload指令主要是获取ECU 指定memory的数据，指令格式如下：

响应格式如下：

以AG = 1、标准CAN为例，常见的时序如下：

那如果AG = 2，那这时候MCU就要做格式填充考虑了，具体如下（没有考虑大小端）：

如果AG=4，这时候其实一帧报文就只能传一个数据了，如下图所示：

这就解释了协议了这句话（用1、2、3等填充字节对数据帧进行填充）：

Depending on AG 1, 2 or 3 alignment bytes must be used in order to meet alignmentrequirements.

2.3 Download指令

该指令主要用于标定，如下：

协议里表示：If AG = DWORD, 2 alignment bytes must be used in order to meet alignment requirements.ELEMENT is BYTE, WORD or DWORD depending upon AG

因为上位机下发的肯定是DWORD，不会存在byte或者word情况 ，因此这里的填充主要是针对指令的填充。
与AG相关的指令还有DAQ测量、编程等等，搞懂原理，这里就不一一例举。3.小结

从实际代码来看，基本不存在对AG的配置，定死AG=Byte，如下：



那至于为啥要提出AG，个人认为应该还是和标定的memory介质的编址方式\位宽有关，如果大家有这方面的经验，欢迎讨论。

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