智能驾驶系统学习笔记-19——定位模块（Location）之高精地图第一篇

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高精度地图的层级可以分为两个：静态高精度地图和动态高精度地图。

静态高精度地图处于底层，是目前研发的重点：

静态图层：它一般是道路的三维建模信息，通常是道路的测绘数据，含有语义信息的车道模型、道路部件（Object）、道路属性三类矢量信息；

定位图层：用于多传感器定位的特征（feature）图层构成，主要是通过原始的点云地图，提取出来一些特征例如：建筑物、停车场的圆形石柱等固定不变的特征点，用来做点云匹配进一步来进行定位的图层

动态高精度地图则建立于静态高精度地图的基础之上：

语义图层：提供道路的结构化信息，例如车道线、交通标志、交通规则信息等；

动态图层：它主要包括实时动态信息，既有其他交通参与者的信息（如道路拥堵情况、施工情况、是否有交通事故、交通管制情况、天气情况等），也有交通参与物的信息（如红绿灯、人行横道等）；

备注：本身对于高精地图制作是有各种不同的规则，因此在分层和结构上略有不同，但是高精地图应当包含的具体的信息大体是一致的。



高精度地图的高精度体现在两个方面：

高精度地图的绝对坐标精度更高，地图上某个目标和真实世界的事物之间的精度更高；

高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致；

高精度地图还需要有准确的道路形状，并包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程，侧倾的数据。车道线的种类、颜色；每条车道的限速要求、推荐速度；隔离带的宽度、材质；道路上的箭头、文字的内容、所在位置；红绿灯、人行横道等交通参与物的绝对地理坐标，物理尺寸以及他们的特质特性；所有这些信息也都需要准确反映在高精度地图之中。

普通的导航电子地图由于是辅助驾驶员做导航使用，其绝对坐标精度在10米左右就够用。而在自动驾驶领域，自动驾驶汽车需要精确知道自己在路上的位置。车辆与马路牙子、旁边的车道距离通常仅有几十厘米左右，因此高精度地图的绝对精度要求都在1米以内，而且横向的相对精度（比如车道和车道，车道和车道线的相对位置精度）往往还要更高。