AutoSar工程——项目移植

wmwlove

前言  

Autosar的配置过程相当复杂，本文基于有一个现成的autosar工程基础框架这一资源的前提下，保持原有架构优点的同时，结合目标项目需求，将此autosar工程的基础框架有效地进行移植并实现复用到新的工程中。（基于V9.0.1）

2. 重命名ECU

在AR Explorer界面，找到ECU组件并重新命名为待实现的ECU名。这个ECU名需要跟dbc中自身的节点名一致。



重命名之前，可以先生成下项目的bsw、rte、os，确保工程是可以使用的。

3. bsw部分

首先我们需要删除当前工程导入dbc生成的xml文件。可以配合git来查看我们更改配置带来的文件变更：



暴力一些的话直接删除arxml文件也可，这里只是删除了xml文件中的内容。

万事开头难，导入dbc。



正常来说的话，选择dbc的路径之后，按默认名字点击next即可导入成功。不过！！！dbc文件也是很看主机厂工程师水平的


小编在导入dbc时，遇到了dbc的文件部分缺失的问题。于是只能自己手动制作dbc。之后，最后将有问题的dbc导入了CAN设备之后才得到答案：



导入dbc之后即生成相关的bsw配置：





生成完之后，包括不限于Can、CanIf、CanSM、CanTP、CanTp、CanTSyn、Com、PduR、ComM、Dcm、BSWM、ECUC模块都会发生配置变化，我们需要去删除base项目中基于dbc的内容，保留autosar的一些通用配置，最终将新dbc的内容融合到base工程的配置中。

插个稍微复杂的路由：诊断报文的接收从CanIf2CanTP后，CanTp将PDU转化为SDU，之后CanTp2PduR,最后由PduR2Dcm完成传输，如果dbc中报文的属性是dcm，PDU配置都会帮我们自动创建，只需要重新选择pduref即可。



再自认为完成配置后，打开代码生成配置界面，勾选新项目中需要用到的模块，设置生成路径即可开始运行。



中间我又遇到一些棘手的问题，比如工程只显示报错不显示报错的具体原因：



控制台只有短短的4行无关的log，没办法只能通过vscode打开工程来查看log：



搜索error定位到问题，可能是时间同步模块哪里配置有问题，于是对比工程之后完善配置，最后生成bsw。



4. RTE部分

由于是全新的项目，我们在重命名ECU之后，ECU抽象出来的内容都无法再使用了，我们需要删除如图框中的内容，：



之后去做RTE的配置即可。可以参考下之前的文章RTE配置 (qq.com)，本文基于移植的思路继续下去。

这边也有个小tips：

在设置system的类别时，如果我们有使用输入法的话，是无法通过CTRL+Space来打开文本框的：



例如小编使用的QQ输入法，尤其是在python的调试过程中经常报warning信息。可以在改为大写之后，按CTRL+SHIFT之后再空格，即可弹出选择界面。当然文本框手敲也是可以的。





之后，重新选择ECU抽象即可开始RTE的配置。



由于我们删除了抽象之后生成的文件和文件之中的配置内容，打开rte配置界面之后，会出现大量配置丢失的情况。





那么我们只能去重新配置丢失的这部分内容，正好可以将新项目的swc配置移植进来一起完善。

接下来就是生成配置界面，需要重新选择ECU的xml路径哦，继续使用旧ECU的路径会报错。



到这里又发生了让小编崩溃的问题，英文好的小伙伴可以翻译翻译如下信息吗：

A relative reference with neither a BASE attribute nor adefault reference base is invalid. Either include a default ReferenceBasewithin package '/DBC_SysDesc_CanNetwork' or add aBASE attribute to the reference.

最后是同事使用火眼金睛发现了问题所在，计算方法的DBC_前面丢失了‘/’



整个移植的过程下来，rte的配置除了rte界面无外乎在 rte、os、ecuc这些模块。如果RTE Editor出现改不了的情况，我们可以去模块中去配置，如果配置无法更改，我们就去暴力的操作xml文件，直到代码可以生成。当然，最好还是使用vscode去查找报错信息和xml文件去解决问题。



5. 集成编译

最后的最后，配置MCAL代码再去集成编译整个工程就可以开始测试功能啦。至此，autosar的工程移（拷）植（贝）就完成了。