深度解析：CAN工具解析CAN信息的本质

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CAN上位机将CAN工具解析的数据显示出来，包括帧ID、DLC、DATA等信号，那么是CAN工具是如何将CAN芯片发出的高低电平信号进行转换的呢？

高速CAN：主控芯片输出0、1量（逻辑电平），总线上输出差分信号CANH = 3.5V，CANL = 1.5V （显性0）或者CANH及CANL = 2.５V（隐性１），通过CAN驱动芯片实现电平转换。




0）初始条件：解析CAN工具解析CAN信息的本质，通过CAN盒向总线上发送扩展帧ID=0x11121181 ，数据为0x06 0x08的数据。用示波器连接CANH与CANL，读取波形。




1)根据波形最小间隔算出比特率，然后依据比特率和波形读出具体的数据



2)CAN扩展消息格式如图所示


3)CAN原始信息处理：在CAN 2.0B 协议中，当连续出现5个高电平时，就需要插入一个低电平，所以在解析的过程中需要将这些插入的数据删除，就是图中用红色的那些数据。



删除这些数据之后，根据CAN扩展消息的格式可以将各个字段分割出来，报文解析结果如下。



4)ID地址解析



5)数据解析



这里需要注意的有两点:

①在CAN 协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平。
②在 CAN 协议中，CAN-H 和 CAN-L 的差值为高电平时定义为显性，逻辑上表示为0，为低电平时定义为隐性，逻辑上表示为1。