ADAS-360环视拼接原理分析与C++实现(二)

lihu35

" 在上篇文章《360环视拼接原理分析与C++实现(一)》中：

开源360全景拼接原理分析与实现
JokerEye，公众号：ADAS之眼ADAS-开源环视360全景拼接代码原理分析与实现（一）

我们讲解了360全景影像实现的原理，今天笔者应后台同学私信需求，即使白天工作很忙，但在笔者连续‘肝’了几天之后，还是将C++代码初版Demo实现了出来，并且在GitHub进行了开源。“
（感兴趣的小伙伴可在文末获取GitHub链接）???


01—仓库说明
仓库整体结构如下所示：


工程文件结构说明如下：

doc：存放工程说明文件，如公众号图片等；images：存放的是四个环视图像以及汽车模型图象；srcs：存放工程公共源码、参数以及头文件等信息；CMakeLists：用于对工程进行编译路径、依赖管理；avm_cali_demo：透视变换校准APP源码；avm_app_demo：四张原始环视图像转变为一张环视拼接图像APP源码；readme：工程编译、运行以及TODO项说明等。

02—环视拼接APP流程

环视360全景拼接APP流程如下所示：


上述流程其实比较简单，主要是透视变换、图像拼接、灰度世界awb算法以及亮度均衡在图像处理的应用，算法详细可以参考代码仓库。在实际应用中需要注意：

标定的yaml参数为出厂时环视标定的内外参数，包括了透视变换参数、相机内参等；权重图像也是要提前标定好，只需要标定一次即可，为四个角落两两图像合并使用的权重系数；输入则是四个环视实时输出给ECU的图像，输出为拼接好的汽车360环视图像，如果输入是视频流则循环执行拼接算法；

*需要注意，透视变换参数可以通过我们提供的avm_cali_app进行标定
03—编译与运行编译：笔者编译环境是在Windows下进行，使用CMake or Vs Code选择合适编译器进行编译即可，笔者使用参数如下所示：

编译依赖项：1. VS 2019(可选VS15-22，主要需要安装CI编译器)
2. CMake(编译管理器)
3. VS Code(可选项，IDE)
    笔者代码中文件路径给的相对路径，images(../../images)以及yaml(../../ymal)文件夹位于相对于编译好的app前两级才可以正常运行，开发者可以自行修改。运行：以笔者为例，编译后在./build/Release目录下会产生avm_app以及avm_cali两个app，运行avm_app则会在当前文件夹下输出合并好的拼接图像（ADAS_EYES_360_VIEW.png)。另外，初版demo开启以及关闭awb与亮度均衡对比效果如下：

awb与亮度均衡关闭	awb与亮度均衡使能

仓库在文末已经开源，感兴趣的同学可以自行下载、点个star以及follow。
04—结束语