进阶|HDR-ISP支持ROS2以及GPU实时处理啦！

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引言

之前我们开源了一份HDR-ISP代码供大家入门学习，但很多后台同学反馈CPU版本是实时性不够、对于相机无法实时处理。没关系，今天Cuda加速、支持ROS2可以实时处理的的HDR-ISP GPU版本来啦！

此次GPU版本开源版本只提供lib供学习测试！加入星球后可以找星主获取资料以及源码，白嫖党、伸手党可以自行走开！

1. 项目描述

1.1 项目特点

一个使用C++编写的、使用GPU加速、用于HDR相机的ISP Pipeline

ISP模块使用C风格编写

除仓库文件外，无其它第三方库依赖

可以通过json配置自定义你的pipeline

可以在任意支持C++的嵌入式平台上部署

可以在支持Cuda的PC上运行，同时支持Nvidia Jeston嵌入式设备

支持文件离线处理、支持ROS2实时Online运行

支持通过配置选择ISP Pipeline是在CPU上运行还是GPU上运行

1.2 默认Pipeline

默认Json配置pipeline:



Pipeline1.3 当前支持的模块

支持的ISP模块列表(CPU and GPU)：

Raw Domain


MipiUnPack: Mipi原始数据转RAW16

DePwl: 解压缩数据

Dpc: 动态坏点校准

Lsc: 镜头阴影校准

Blc: 黑电平校准

Rns: Raw域降噪

WbGain: 白平衡增益

Demoasic: 解马赛克


RGB Domain


Ltm: 局部色调映射

RgbGamma: rgb伽马曲线

Ccm: 色彩校准矩阵

Rgb2Yuv: rgb域转yuv域


YUV Domain


YGamma: 灰度伽马曲线

Contrast: 对比度提升

Sharpen: 锐化边缘增强

Cns: 颜色滤波

Saturation: 色度提升

Yuv2Rgb: yuv域rgb域

2. 如何编译与运行

2.1 Linux系统

开发环境 :

nvcc

cmake

g++

编译

不使用ROS2编译

[table][tr][td]1
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4
5
6
[/td][td=1,1,685]git clone https://github.com/JokerEyeAdas/HDR-ISP
cd HDR-ISP/
git checkout gpu_dev
mkdir build
cmake ..
make -j12
<div data-clipboard-snippet="">BASH