VBOX使用指南（五）——车道偏离试验场景下的应用

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本文主要介绍VBOX在车道偏离场景下的应用，由于车道偏离场景涉及角度偏移，所以我们需要先介绍一下双天线模式。

一、双天线模式的优势

双天线模式对比于单天线模式的优势：

双天线模式比单天线多一个GPS的定位点，能够极大的提高角度测量精度。





双天线有两种摆放方式：Pitch（沿车辆方向）摆放与Roll（横向安装）摆放方式。

Pitch方式可以用来测量航向角，俯仰角等，Roll方式主要用来测量侧倾角。两天线的间隔最好在2.5m，并通过手柄将实际距离写入。

二、车道偏离应用场景

以LDW功能为例，根据国标GB/T 26773-2011《智能运输系统　车道偏离报警系统　性能要求与检测方法》要求：



如上图所示，不论是在直道场景还是弯道场景，都需要功能在最早/最迟报警线之间起效，报警线的位置与偏离速度有关。

也就是说，我们需要通过VBOX得到车辆与车道线的距离d，车辆的横向偏移速度v。

三、车道线位置的获取方法

车辆横向偏移速度v的获取方式与原先一样，布置好测试环境后在上位机中勾选需要输出就可以了。

现在我们只需要获取车辆与车道线的距离d。由于车道线是画在地面上的，VBOX无法准确获取车道线的位置和延续方向，故下面我们着重说明VBOX获取车道线位置的方法。

思路：记录下车道线的位置和延续方向，并在测试中将实车的位置信息与记录中的车道线信息进行比较，得出数据。

方法一：画线法（推荐弯道使用）

将GPS模块与手推小车组装起来，并连接VBOX，这样就成为了一个能够实时记录小车走过路线信息的测量模块。画线法一般用在有曲率的弯道测试场景，推车较为方便。



接下来我们通过手推小车沿着车道线边界走过，并记录下需要测量的车道线，通过手柄的设置，该条车道线的信息会记录在CF卡中。

在PC机上，通过格式转换工具将CF卡中VBO格式的文件转换为VBC格式；然后将CF卡插回VBOX，就可以在显示界面上看到并加载我们所画的车道线了。

方法二：打点法（推荐直道使用）

打点法是将GPS模块与一根测量杆组装起来，并通过测量杆定位获得点信息。

众所周知，两点可以得到一条直线。我们只需要对一条车道线的首位两点进行打点定位，就可以获得该条车道线的位置信息，十分方便。



当然弯道也可以使用打点法，只是需要密集的进行多次打点，才能较好的描述出来该条车道线的走向。

四、车道线距离校正

车辆与车道线的距离，是指最外侧轮胎与车道线的距离；而不是整个车身距离与车道线的距离。所以我们需要在后续校正掉车身宽度误差。



在手柄中选择“CORNER POS”，设置GPS天线与车辆左右车轮外沿的距离。需要分别设置FL/FR/RL/RR的四轮横向偏移量，选择“LAT DIST”进行设置，正负如上图所示。

如此，就完成了所有的测试准备，开始LDW测试时VBOX会实时生成与车道线的距离d了。



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我坚信最好的学习就是输出。