玩转CARLA-开门杀如何进行仿真测试

开垦者

最近发现CARLA模拟器中的车辆可以打开车门，忍不住DIY了一个‘开门杀’的场景，想着对于想要实现开门预警或者开门识别预警的功能可能有些帮助。
1、什么是‘开门杀’

汽车停靠路边后不看后方情况就开门，导致被后面路过的车辆或者电驴迎面撞上车门，造成伤亡，这种交通事故被称为“开门杀”。


开门杀场景1

开门杀场景2
这种开门杀事故，一般都是开门人的主要责任。为了防止开门杀，现在很多车辆都已经开始配置开门预警功能（DOW，Door Open Warning），即当检测到后方有目标接近时，打开车门会有报警或者阻力，这对于车主来讲能有效防止自己开门杀别人。那么假如我正驾驶车辆经过路边车辆时，又如何防止别人开门杀自己呢？


CARLA截图：路边停放的一排车辆

CARLA截图：路边停放车辆突然打开车门


2、关于开门的模拟

CARLA中对于carla.Vehicle对象，有两个关于车门的方法，一个是open_door，一个是close_door：





上面两个方法的参数是一个carla.VehicleDoor对象，这个对象的描述如下：



根据描述，创建出车辆后，只需要调用车辆的方法，就能实现车门的开启。如下是个简单的例子：my_car = world.spawn_actor(v_bp, spawn_point)
my_car.open_door(carla.VehicleDoor.FL)
#my_car.open_door(carla.VehicleDoor.FR)
#my_car.open_door(carla.VehicleDoor.RL)
#my_car.open_door(carla.VehicleDoor.RR)
#my_car.open_door(carla.VehicleDoor.All)
my_car.close_door(carla.VehicleDoor.All)关于哪一个车门的开启和关闭，可以非常自由。











3、‘开门杀’场景重现

在CARLA中创建这么个场景还是蛮容易的，在路边生成一排停放的车辆，然后创建一辆主车,低速滑行。



当主车接近某一辆车时，这辆车突然来一个开门。



开门杀’场景，还是非常自由的，目标车的类型、个数、间距、位置、开门时机、驻车速度等等，都可以控制。这样的场景设计出来可以直接将摄像头数据发送给感知算法考研其感知识别能力，也可以直接把车辆的状态真值发送给规控算法，测试其规控逻辑（是忽略、提醒、制动、避让、还是以上综合）。下面就简单展示了个在CARLA中实现局部路径规划的效果。





最后，来个视频，看看开门杀的仿真效果吧。



video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3252049367637770249


4、最后

‘开门杀’是比较典型的corner case场景，但对于目前的感知技术来说仍然是难点，如何在频发路段提前减速规避、在开门杀发生时及时识别并做出合理的控制，是目前辅助驾驶乃至自动驾驶需要持续迭代和攻克的问题。