工程问题——雷达报文丢帧

cengjili

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工程背景

标定的同事反馈控制器上接收的雷达数据会出现丢失的情况，从而展开了一系列的查验修改工作。此前郑重声明：本人十分爱国，没有任何黑某品牌雷达的问题存在。有闲聊群名为证:



写一些小玩意记录下工作的思路吧，也慢慢培养一下自己不打游戏的习惯~

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问题现象

通过公司自研的上位机可以看到，上位机在解析mcu发出的雷达数据时有一部分数据丢失了，显示为0，但是从目标物的总数来看，雷达是发出了目标物的确切总数。



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问题分析

那作为一名合格的软件工程师，怎么可能是我的软件有问题呢？首先质疑是雷达发错了！

于是找标定工程师录制了一段雷达的报文，结果很遗憾：



咱们使用canoe的图表功能查看，雷达的报文并不存在某些数据发0的情况。那会不会是雷达发丢了报文呢？

结果也很遗憾：把报文从blf转成asc再通过excel筛选出来以后对比发现，雷达的报文并不存在丢帧的情况。





那接下来就只能从mcu自身找问题了，将报文回放给mcu，调试看看数据的情况。但是中间出了点小插曲，由于手残，没有将mcu发送的报文屏蔽再发送，导致回放报文的过程一直有错误帧，误以为台架有问题，所以去实车上验证耽误了不少时间。

既然都决定上车了，就在com的接收端简单写一点测试代码，再用trace32添加条件断点看看情况：





果然是mcu接收就出现了问题，才会导致往上层再组包发送给上位机出现了问题。但是mcu使用的是中断接收啊，中断优先级比task还高怎么会丢呢？于是想到了去看cpu_load



发现了问题的现象，在mcu跑起来一分钟之后，cpuload增长到以上时，就会出现雷达丢帧的情况，且轻松复现。

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问题解决

这里简单说明下雷达报文的发送方式：比方说0x60A为信息报文，周期为60ms，告诉其他控制器这60ms内检测到了20个目标物，那么接下来将以很短的周期去发送20条0x60B-E去描述这20个目标物的具体信息，数据量确实比较大。那定位到了就是负载高导致的问题，我们怎么去解决呢？感兴趣的小伙伴可以去百度搜下Basic CAN 和 Full CAN的区别。

最终想到了用轮询的方式去处理雷达的报文：配置下bsw Can下的mailbox，CANIF下的Hrh/Pdu,再去MCAL中配置轮询和fifo大小，最终解决了问题。





可以看到mcu接收到的报文帧数已经与CAN上位机发送的帧数一致了。

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心路历程

作为一名工程师，可能遇到问题的必要素质就是冷静分析了吧。

“遇到问题不要慌，先点根烟~” 烟鬼同事：“陪一根！”

虽然是一篇流水账，写这篇文章也是博君一笑而已。但是还是觉得，尤其是做项目工程，做记录做分析也是很有必要的吧。铁打的项目，流水的工程师，好的开发流程可以给接手的同事一些喘息空间，遇到问题不至于束手无策。