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[规划决策] 进阶课程㉖丨Apollo规划技术详解——Understand More on the MP Difficulty

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发表于 23-7-2023 08:23:14 | 显示全部楼层 |阅读模式

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Apollo 中,我们设计了一个 EM 规划框架来处理不同的场景,如下图所示,展示处理一个换道场
景。在蓝线和红线交点处发现前方有车辆行驶缓慢,可能要进行换道处理。如果只是简单的看到旁边
没有车就换道,可能会导致危险发生。在 Apollo EM 规划框架中,我们会对换道和继续在本车道行
驶分别规划出一条轨迹,只有换道之后的 Trajectory 要比本车道的 Trajectory 好的情况下才换道。
在 Apollo 的 EM planner中,决定哪个道比较好的模块叫做 Reference Line Decider,中间的并
行模块是通过 Path Speed Iterative 的方式并行实现的。

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