进阶课程㉕丨Apollo规划技术详解——Optimization Inside Motion Planning

mizhongquan

在自动驾驶软件的开发中，运动规划是最核心的模块之一。它将综合感知、定位和地图等信息，规划
出无人车未来一段时间（约10秒）的一系列动作指令（方向盘转角、油门、刹车等）。
运动规划的问题——目标函数（objective function）和约束（constraint）。运动规划的最终目
的就是找出一条最优的运动轨迹，使其能够最小化（或者最大化）目标函数，并且不违背任何约束。
以下，ENJOY
约束问题的核心有三点：第一是目标函数的定义，目标函数比较清晰，对于后面的求解更有帮助。第
二是约束，比如路网约束、交规、动态约束等。第三是约束问题的优化，比如动态规划、二次规划
等。本节主要介绍动态规划和二次规划的基本概念，以及二次规划问题的求解方法和形式化方法