进阶课程⑰丨Apollo感知之旅——传感器选择和安装

开垦者

本节主要介绍无人车感知系统硬件的搭建，重点讲述传感器的选择和标定。目前，无人车中使用的传
感器主要有激光雷达Lidar，相机和毫米波雷达Radar。
激光雷达的测距原理是激光头发射光束，打到障碍物上反射回来，到接收器接收到之反射信号的时间
间隔乘以光速再除以二得到障碍物的距离，叫做TOF（Time of flight，飞行时间测距法）。
激光雷达传感器的好处在于自带光源不受外界干扰，白天晚上都可以，而且测距准确度高（厘米级的
精度）。其缺点是多线激光雷达扫描还比较稀疏，尤其是当障碍物距离比较远的时候，因此，激光雷
达目前并不适合做识别任务。
另外，激光雷达需要发射激光，功率限制其不能发射很远，发射太远反弹回来的信号就会很弱。目
前，64线激光雷达的感知距离只有60~70米，对于高速行驶的无人车还不够