开发者说丨手把手教你写扩展卡尔曼滤波器

mengmianren

卡尔曼滤波器是一种由卡尔曼(Kalman)提出的用于时变线性系统的递归滤波器。这个系统可用包含
正交状态变量的微分方程模型来描述，这种滤波器是将过去的测量估计误差合并到新的测量误差中来
估计将来的误差。
当系统状态方程不符合线性假设时，采用卡尔曼滤波无法获得理想的最优估计；在描述机器人状态时
常常不满足卡尔曼滤波的假设,为了仍然能够使用卡尔曼滤波，我们采用对非线性系统进行线性化等方
法来扩大卡尔曼滤波的使用范围。扩展卡尔曼滤波与卡尔曼滤波主要区别在于：对状态方程和观测方
程泰勒展开。
本文由百度Apollo智能汽车事业部 自动驾驶工程师——陈光撰写，对扩展卡尔曼滤波器进行了详细
讲解，希望感兴趣的同学能通过阅读这篇文章有所收获。