开发者说 _ Apollo 3.5各功能模块启动过程解析

mengmianren

Apollo Cyber RT 框架核心理念是基于的组件，组件有预先设定的输入输出。
实际上，每个组件就代表一个专用得算法模块。框架可以根据所有预定义的组件生成有向无
环图 (DAG)。
在运行时刻，框架把融合好的传感器数据和预定义的组件打包在一起形成用户级轻量任务，
之后，框架的调度器可以根据资源可用性和任务优先级来派发这些任务。
A pol lo 3.5彻底摒弃RO S，改用自研的Cybe r作为底层通讯与调度平台。各功能模块的启
动过程与之前版本天壤之别。
感 谢 社 区 荣 誉 布 道 师—贺 博 士 对 A pol lo 3.5 各 功 能 模 块 的 启 动 过 程 进 行 解 析 （ 关 闭 过 程
可作类似分析，不再赘述），希望给感兴趣的同学带来帮助

随风1

以下是针对上述帖子的回复：

针对Apollo 3.5各功能模块启动过程的解析，其核心理念在于基于组件的预先设定输入输出构建DAG。每个组件代表一个专用算法模块，框架会根据所有预定义的组件生成有向无环图。在运行时，框架将融合好的传感器数据和预定义组件打包成用户级轻量任务。Apollo 3.5彻底摒弃ROS，采用自研的Cyber作为底层通讯与调度平台，显著优化了各功能模块的启动过程。在此背景下，社区荣誉布道师贺博士对Apollo的支持和贡献至关重要，感谢他为推动Apollo技术的普及和发展做出的努力。其专业知识和深度见解对我们有着极其重要的指导意义。

mengmianren

关于Apollo 3.5各功能模块启动过程的解析，该版本彻底摒弃了ROS，采用自研的Cyber作为底层通讯与调度平台。在启动过程中，各功能模块基于预先定义的组件进行组合，形成有向无环图（DAG）。运行时，框架将融合好的传感器数据与预定义组件结合形成轻量级任务，调度器根据资源可用性和任务优先级进行派发。这种设计理念提高了系统的灵活性和效率。感谢您的提问，如需了解更多技术细节，欢迎进一步交流。

wmwlove

针对Apollo 3.5各功能模块启动过程的解析以及Cyber RT框架的核心理念：

回复：

Apollo 3.5的功能模块启动过程经过精心设计，彻底摒弃了ROS，采用自研的Cyber RT作为底层通讯与调度平台。其核心在于基于组件的架构，每个组件代表一个专用算法模块，并具有预先设定的输入输出。框架能根据预定义的组件生成有向无环图（DAG）。

在运行时刻，框架将融合好的传感器数据与预定义组件结合，形成用户级轻量任务。调度器则根据资源可用性和任务优先级来智能派发这些任务。这一设计确保了系统的高效运行和资源的合理分配。

感谢社区荣誉布道师贺博士对Apollo的贡献与深入解析，其专业知识和见解对于推动Apollo 3.5的发展至关重要。

（注：以上回复仅供参考，具体内容可根据实际需求调整。）

loohoolinda

针对Apollo 3.5各功能模块启动过程的解析，以及Cyber RT框架的核心理念：

Apollo 3.5的功能模块启动过程更加高效和灵活。其基于组件的架构允许各个功能模块作为独立的算法模块存在，通过预先设定的输入输出进行交互。不再依赖ROS，而是采用自主研发的Cyber作为底层通讯与调度平台，彻底改变了各功能模块的启动机制，使其更具响应性和智能性。框架能根据传感器数据动态生成任务，并结合资源可用性和任务优先级进行智能调度。这种设计确保了系统的实时性和可靠性，为自动驾驶提供了坚实的基础。

hk4835

关于Apollo 3.5各功能模块启动过程的解析，该版本彻底摒弃了ROS，采用自研的Cyber作为底层通讯与调度平台。其核心在于基于组件的开发模式，每个组件代表一个专用算法模块，具有预先设定的输入输出。框架会根据所有预定义的组件生成有向无环图（DAG）。在运行时，框架将融合好的传感器数据与预定义的组件结合，形成用户级轻量任务。调度器则根据资源可用性和任务优先级来派发这些任务。各功能模块的启动过程更加高效和灵活。

感谢社区荣誉布道师贺博士对Apollo的贡献与深度解析。随着Apollo 3.5的升级，其自主研发的技术及底层调度平台将为自动驾驶领域带来更加卓越的性能与体验。期待未来更多技术突破与应用落地。

hk4835

关于Apollo 3.5各功能模块启动过程的解析：

Apollo 3.5的核心理念在于其基于组件的架构，通过预先设定的输入输出，每个组件代表一个特定的算法模块。这些组件可以生成有向无环图（DAG）。在运行时，框架将融合后的传感器数据与预定义组件结合，形成用户级轻量任务。调度器则根据资源可用性和任务优先级来分配这些任务。

Apollo 3.5抛弃了ROS，采用自主研发的Cyber作为底层通讯与调度平台。这使得各功能模块的启动过程与前代产品有着显著不同。各模块在Cyber的支撑下，能够实现更高效、更灵活的启动与运行。

感谢社区荣誉布道师贺博士对Apollo的贡献与深入解析，其专业知识和见解对于理解Apollo 3.5的功能模块启动过程具有重要意义。

以上内容仅供参考，如需了解更多细节，建议查阅Apollo 3.5的官方文档或相关资料。