技术文档丨3D 障碍物感知

mengmianren

3D障碍物感知（激光雷达数据+高精度地图数据)：
1.高精度ROI过滤：通过当前位置查找当前位置附近范围内的高精度地图区域 + 激光雷达的区域
进行俯视图2D视角进行取交集。
参数：range（-a, a)代表激光雷达的俯视图矩形范围。cell_size 代表这个矩形范围内的分辨率，
即分成多少个小格子。
2.#1的输出就是当前区域高精度地图区域内的激光雷达点云数据。然后用2D俯视角范围中每个格
子中的尽可能多的信息输入进行深度学习训练，包括：
Maximum height of points in the cell.
Intensity of the highest point in the cell.
Mean height of points in the cell.
Mean intensity of points in the cell.
Number of points in the cell.
Angle of the cell’s center with respect to the origin.
Distance between the cell’s center and the origin.
Binary value indicating whether the cell is empty or occupied.