技术文档丨 交通灯感知

mengmianren

模块反复查询HD-Map（高精地图）以确认车辆前方是否有交通灯。交通灯由其边界上的四个点表
示，根据车辆的位置，通过查询HD-Map可以获得交通灯信息。如果车辆前方有交通灯，模块会将它
从世界坐标系投射到图像坐标系。
Apollo 认为只使用具有固定视野的单摄像机无法保证看到所有地方的交通灯。局限是由于以下因素
引起的：
① 感知范围可能超过100米
② 交通灯的高度或交叉路口的宽度变化很大
因此，Apollo 2.0使用两个相机来扩大感知范围：
安装了一个焦距为25毫米的远距摄像机，用来观察前方远处的交通灯。在长焦相机中捕获的交通灯非
常大且易于检测。然而，长焦相机的视野非常有限。如果车道不够直，或者车辆与交通灯比较接近，
则交通灯通常将处于图像之外（处于相机视野之外）。