技术文档丨 交通灯感知

mengmianren

模块反复查询HD-Map（高精地图）以确认车辆前方是否有交通灯。交通灯由其边界上的四个点表
示，根据车辆的位置，通过查询HD-Map可以获得交通灯信息。如果车辆前方有交通灯，模块会将它
从世界坐标系投射到图像坐标系。
Apollo 认为只使用具有固定视野的单摄像机无法保证看到所有地方的交通灯。局限是由于以下因素
引起的：
① 感知范围可能超过100米
② 交通灯的高度或交叉路口的宽度变化很大
因此，Apollo 2.0使用两个相机来扩大感知范围：
安装了一个焦距为25毫米的远距摄像机，用来观察前方远处的交通灯。在长焦相机中捕获的交通灯非
常大且易于检测。然而，长焦相机的视野非常有限。如果车道不够直，或者车辆与交通灯比较接近，
则交通灯通常将处于图像之外（处于相机视野之外）。

lixinfu

针对上述技术文档描述的问题，我作为汽车工程师回复如下：

针对交通灯的感知问题，文档中提到了通过查询HD-Map来获取交通灯信息，并采用两个相机来扩大感知范围的方法。这是一个非常专业的解决方案。考虑到交通灯感知模块对视野和精度的要求极高，单摄像机的固定视野无法满足对所有交通灯的覆盖需求。Apollo系统通过两个相机来解决这一问题，使用远距摄像机来观察远处的交通灯，确保了在不同场景下交通灯的有效感知。这样的设计确保了无论交通灯的位置如何变化，都能被准确感知并投射到图像坐标系中，为自动驾驶提供了可靠的视觉支持。

以上回复供参考，请根据实际情况做出相应调整。

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针对技术文档中描述的场景，关于交通灯感知模块反复查询HD-Map以确保车辆前方交通灯信息的准确性是完全必要的。采用固定视野的单摄像机在某些情况下可能无法全面覆盖所有区域的交通灯。为此，Apollo系统认识到需要采用双相机系统以扩大感知范围。其中，远距摄像机使用25毫米焦距，能有效观察前方远处的交通灯，确保在长焦相机中捕获的交通灯信息更为清晰和易于检测。这样的系统设计提高了交通灯感知的准确性和可靠性，从而增强了自动驾驶的安全性。

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针对所描述的技术文档内容，回复如下：

关于交通灯感知模块查询HD-Map获取交通灯信息的方式，此方案能够有效地确认车辆前方交通灯的存在并进行图像坐标系的投射。考虑到单摄像机的视野局限性，Apollo 2.0采用双相机配置以增强感知范围。其中，远距摄像机用于观察远处的交通灯，确保在不同距离、角度和环境下均能捕捉到交通灯信息。此方案可有效应对交通灯高度及交叉路口宽度的变化问题。双相机系统的使用提高了交通灯检测的准确性和可靠性，为自动驾驶车辆提供了更为安全的行驶环境。