技术文档 _ 如何添加新的控制算法

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无人驾驶车辆的自动驾驶行为由纵向云顶和横向运动共同组成。由于车辆纵向、横向运动之间存在很
强的耦合关系，任何方向上的运动状态变化都会影响另一方向上的运动控制效果，进而影响车辆的自
动驾驶安全性。
因此，车辆运动控制相应包括纵向运动控制和横向运动控制两个方面。
车辆纵向运动控制是指在行车方向上对车辆的行驶速度进行自动控制，是被控车辆与前后车辆保持理
想的间距，并防止与其他障碍物发生碰撞。
目前应用于车辆上的纵向运动控制系统包括防抱死制动系统、驱动防滑系统、自适应巡航系统、走
——停巡航系统和主动避障系统等电子装置。
这些电子装置通过控制发动机节气门开度、制动液压及自动变速器，使车辆实现巡航、跟踪和避障等
控制目标。
车辆横向运动控制是指在不同的车速、载荷、路况及风阻等条件下，协助驾驶员或直接控制车辆自动
跟踪真实或虚拟的理想行车路线，并使车辆满足一定的舒适性和稳定性要求。