为纯视觉感知生成合成数据集

guangmingqian

视觉感知是指使用相机而不使用LiDAR传感器的感知系统，是所谓的低成本解决方案。今天要分享的
内容是为纯视觉感知生成合成数据集，具体介绍了为什么需要合成数据集，怎么制作合成数据集，以
及如何制作高质量的虚拟世界和如何产生精确的真值。
合成数据集的一个优势是容易快速生成精确的真值，不再需要耗时、耗力、耗钱，以及容易出错的人
工标注。我们在真实世界中采集的所有原始数据是不能直接训练的，必须要经过人工标注出图片里面
的障碍物、车道线等等，这一过程需要耗时、耗力。另外如果只用相机采集真实数据集，有些三维真
值没有其他传感器（比如LiDAR）的帮助，是无法得到的。而用合成数据集以游戏引擎制造整个虚拟
世界，可以获得所有真实信息。合成数据集的另外一个优势是可以动态生成多样性数据集，其中包括
不同的时间、不同的天气、不同的路况、不同的车辆颜色以及随机产生的路障等。