Apollo运动轨迹规划技术

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本节主要和大家分享一下Apollo运动轨迹规划方面的一些新进展。运动轨迹规划或者优化属于无
人车规划模块。规划模块的定义是接收原始/预处理的外界信息，根据无人车行驶的目的地，规划
无人车未来n秒的运动轨迹。
▲规划模块综述
可以看到规划模块的输入包括原始感知、定位、高精地图、导航、路线等信息，也有一些预处理过
对于周围障碍物的运动行为轨迹预测的信息，它输出给车辆控制模块，执行左/右转、刹车、油门
等操作。规划模块的特点难点是接收离散的信息输入，输出必须是能用数学语言表达的连续运动
轨迹。正因为此特点，规划模块分为两部分，一部分是决策模块，另外一部分运动轨迹规划模
块。决策模块对接上游比较发散的各种信息输入，运动轨迹规划模块输出非常具体的轨迹点。
规划模块的目标大体有三类，一是安全，要避免所有的碰撞和任何可能的险情；二是高效，在合理
的时间内抵达终点/目的地；三是舒适，避免急转/急刹等影响体感的行为，保证良好的乘坐体验。