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众望归一的鸡蛋车

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  • TA的每日心情

    31-12-2017 10:14
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 31-12-2017 11:12:14 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    从平动到转动,摩擦力成几何级数下降。
    滚动,要解决转向,一是重心倾斜,形成转弯的向心力。二是驱动差异,轮子的转速不一样。
    汽车是四个轮子,前轮转向,要克服摩擦力,后轮差速,轮子要打转,消磨轮胎。
    汽车的优势,是静稳定性,越宽越平稳,越重越安全。但是汽车要行驶,大而重的汽车,是以油耗为代价的。
    自行车是静不稳定性,动起来才能不倒。自行车要转弯,高手是侧身,让重心倾斜。低手是转龙头,让后轮摩擦力与当前的方向成一个角度。
    汽车、三轮车、自行车,以摩擦力来转弯,是耗能的。
    坐着鸡蛋车.jpg
    不用摩擦力,那就用重心倾斜。独轮车可以做到。
    运动的物体就有风阻,汽车、火车是半流线型,风的阻力,也形成压力,增大了车与地面的摩擦力。汽车、高铁,快了反而不经济。
    独轮装到鸡蛋里,全流线型,行驶起来,稍昂头,形成飞行迎角,升力抵消重力,与地面的摩擦力进一步减小。
    自行车和独轮车都是静不稳定性,自行车是依靠人的自平衡能力,而鸡蛋车,就需要内部的二维电动陀螺。
    鸡蛋车概念.png
    
  • TA的每日心情

    31-12-2017 10:14
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 11-1-2018 09:42:35 | 显示全部楼层

    女教师阻停高铁,不要吐口水

    2018年的第一网红,算是合肥的一个小学教导主任,在高铁车厢门口招呼丈夫,阻停高铁4分钟。
    乘客偷拍的视频,飘散在自媒体平台,时隔一周,教育局让女事主停职,铁路公安,罚款四千元。
    网友都认为处罚轻了。
    深扒女事主和铁路背后的故事,责任在高铁站,乃至暴露了公共和危险场所的反恐处突的弱化。
    中年夫妻带孩子出行,妻子和孩子进了站,而丈夫可能是停车,或接听电话,或上厕所,没赶上正点。检票口关闸了。若是车走了,或已关门启动,那是男人倒霉。但是,这趟车晚点了,上车的女人在门口看到老公就站在检票口,一边招呼老公,一边提醒乘务员。
    第一错就在火车站。高铁检票口提前五分钟关闸,值守人员并不是提前五分钟就离开。在关闸前后,值守人员持对讲机要观察。对困难旅客要帮扶,对于迟到者,值守人员判断旅客的行动能力,观察或用对讲机询问车上乘务员,在全国大多数车站,人工值守,都能临机决断。若当班火车的检票口,值守人员按时离场,而火车晚点,对于赶巧的旅客就是当头一棒。对旅客权益的漠视,是对运力的损失。
    在全国的机场,旅客误点,而飞机尚未关门,乘务员都要视旅客的行动能力、有无行李、剩余时间,决定放行。旅客赶上是幸,没赶上则自疚。
    可为,应为,而不为。火车站失误,女事主的激愤是正常的。
    乘务员劝阻、同行旅客声讨,女事主固执己见,老公没有蹦下来,是遵守规则,爱护形象。
    一家三口的高铁票,被拆散的旅途,女事主的损失是巨大的。
    女教师乘客是被逼发愤,那么站台上有精神病呢?有恐怖分子呢?
    在高铁站的楼梯裆,有小房子,把异常人员紧急关入小房子。先控制事态,平息情绪,再进行谈判化解。列车乘警、车站派出所警察,男女乘务员,乘客,都没有抱住女事主,进行紧急隔离,是车站的处突演练不够,更是无人担当。
    出门在外,人疲心乏。能使劲叫唤的是起点乘客,一般是市辖区人员。朝阳大妈能反腐,省会妇女也高调。警察和乘务员没有果断发力,是做表面工作,挣一份工资。用力了,怕遭报复。
    处突,以前是武警。武警在当地没有牵挂,围捕、枪毙,是武警执行。干完了可换个地方。武警改由中央军委直管,那么在处置突发事件需用警时,是申请走一个来回?
    毛时代,村书记能指挥民兵。习时代,省书记能被黑老大要挟吗?
    任正非最近有个讲话:管理是为了多产粮食。很多人就是用制度来疏解自己的责任。我遵守规定,执行规定,有错吗?
    你是电子眼,没有错。你是识票机,也没有错。可你是人,是对机器的驾驭和补充。女事主看到丈夫,自我判断能赶上,一家团圆出行,火车站没有灵活调度。对健壮男人放行,能赶上。高铁按规定关门,丈夫跨不进口,不会怪火车站,妻子和孩子也只会遗憾。
    网友说公安罚款轻了,教育局停职轻了。
    那么这个罚款缴到哪里?用来补偿同车乘客,改进安保措施?
    我觉得罚款不应该,停职不相干。
    此事处理:
    1、开闸放老公。因值守不在位或未尽责,1没了。
    2、抱住女事主,紧急撤往车内,或移出车外。因警察不出力,2没了。
    3、车站安顿丈夫,主动改签,安抚前行的妻子。车上则安顿妻子,以礼服人,以理服人。放行的条件,打擦边球的风险。妻子和孩子出站时,对方车站接站,安排站内客房,免费等待改签的丈夫。乘务员和警察都没有当乘客为衣食父母,没有尽责,不愿担当,更不愿意从个案来树立品牌。3没了。
    阻拦高铁,暴露了霸道服务,暴露了泥巴警察。
    我也在火车站吼过:
    第一次是在芜湖火车站,两人行。在检票口查出是假票。我留一人看行李,要紧急拿票到售票窗口对质。但是检票员招来警察,把两张车票撕了。我们就强行冲到车门…
    第二次是在无锡火车站,十几个窗口,就开了两个。两条长龙摆尾。我排着队,往前挪,快到我时,售票员说吃饭了关门。
    我去敲开了客运值班室:铁路缺人吗?为什么还有人下岗?员工要吃饭,可以轮班呀。国营体制有问题,为什么别的地方不让人愤怒?
    没有愤怒,就没有警醒。
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  • TA的每日心情

    31-12-2017 10:14
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 31-12-2017 11:26:04 | 显示全部楼层

    推力矢量和电磁扭矩

    当前电池的能量密度,还是赶不上燃油动力。
    用燃油动力推动鸡蛋车,就是推力矢量。主推力控制前进,辅助推力控制方向。

    主电机控制前进

    主电机控制前进

    用电能驱动,一个主电机,管前进。两个辅助电机,控制电动摆锤,改变鸡蛋的重心。

    电动摆锤

    电动摆锤
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  • TA的每日心情

    31-12-2017 10:14
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 31-12-2017 11:38:14 | 显示全部楼层

    鸡蛋车是不倒翁

    四轮汽车,遇到撞击,就像砖块甩到墙上,粉身碎骨。
    鸡蛋车遇到撞击,就像乒乓球撞到墙上,可以弹回来。
    电动陀螺,可以控制鸡蛋车侧身、自动改平。

    不倒翁

    不倒翁
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  • TA的每日心情

    31-12-2017 10:14
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 31-12-2017 11:54:01 | 显示全部楼层

    二维倾角传感器

    倾角传感器

    倾角传感器

    鸡蛋车,实时监测倾角,调整两个电动摆锤。
    二维倾角传感器,是用重力的分量来计算X、Y方向的偏转。
    对于Z方向(垂向),由于重力在Z向没有分量,不好监测。
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  • TA的每日心情

    31-12-2017 10:14
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 31-12-2017 12:16:43 | 显示全部楼层

    鸡蛋车的输入和输出

    鸡蛋车的控制,是多变量输入,多变量输出。

    鸡蛋车的控制对象

    鸡蛋车的控制对象

    实车中,还会有其它的一些东西要控制。

    输入和输出

    输入和输出

    线性矩阵

    矩阵算法

    矩阵算法
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  • TA的每日心情

    31-12-2017 10:14
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 5-1-2018 21:35:55 | 显示全部楼层

    分享鸡蛋车的硬件架构和软件思想

    鸡蛋车是我的青蛙王子的过渡产品。
    希望获取CAD、catia原图的人,可以QQ给我。我的QQ是248774104.
    软件控制,我选择的是STM32F103ZET6。这个芯片的优势是电机控制。
    四维空域.jpg
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  • TA的每日心情
    奋斗
    5-2-2018 07:53
  • 签到天数: 8 天

    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 1-2-2018 07:55:19 | 显示全部楼层
    构思奇特,给你点赞
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  • TA的每日心情
    奋斗
    5-2-2018 07:53
  • 签到天数: 8 天

    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 5-2-2018 08:00:48 | 显示全部楼层
    谢谢,资料还没下载  感谢分享
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  • TA的每日心情

    31-12-2017 10:14
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 4-3-2018 09:54:52 | 显示全部楼层
    感谢大家的点赞。
    国内车厂的创新,就是改改内外饰,不是进步,是内耗。
    鸡蛋车,是一个颠覆性的创新,控制技术已经具备。
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  • TA的每日心情
    郁闷
    6-7-2015 11:45
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]偶尔看看I

    发表于 7-4-2018 15:09:04 | 显示全部楼层
    鸡蛋车 发表于 11-1-2018 09:42
    2018年的第一网红,算是合肥的一个小学教导主任,在高铁车厢门口招呼丈夫,阻停高铁4分钟。
    乘客偷拍的视 ...

    这篇应该单独发一贴。是一个很好的视角。
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  • TA的每日心情
    开心
    21-6-2018 11:43
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 13-6-2018 11:46:53 | 显示全部楼层
    没有奇思异想,就没有科学发展。
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