请教matlab中ode求解含有质量矩阵的微分方程组问题？

fengzhu

最近在做柔性体的动力学方程求解，最终得到的动力学方程形式为：M(t,y)y'=f(t,y)，其中，质量矩阵M(t,y)不是常量，是时间t和广义坐标y的函数（当然y也是t的函数）。
刚开始先用ode45计算，计算过程中提示：
Warning: Matrix is close to singular or badly scaled.
         Results may be inaccurate. RCOND = 1.920264e-016.
> In funfun\private\odemassexplicit>ExplicitSolverHandleMass34 at 68
  In ode45 at 327
  In my codes at 260

于是尝试用ode15s求解，计算过程中提示：
当地面作用力不取常数，而是按照实际的值设置时，系统提示：
Warning: Failure at t=3.602455e-003.  Unable to meet integration
tolerances without reducing the step size below the smallest value
allowed (6.938894e-018) at time t.

哪位兄弟遇到过类似的问题，望指教！谢谢