ADAMS中实现控制的方法介绍

流星雨

在ADAMS中使用控制器来实现控制有六种方法。其中有三种方法在ADAMS内部就能够实现，不需要其它外部程序代码；另外三种方法需要使用ADAMS外部程序代码才能实现。下面简单的介绍一下这六种方法。
1方法一：使用控制定律定义力或扭矩函数使用控制定律来定义力或扭矩的函数表达式是ADAMS中最直接的一种使用控制器的方法，为了便于说明这种方法，下面用一个简单的例子来说明。
在某模型中扭矩的表达式为：F(time)=-20.0*WY(MAR_1)，这个表达式的意思是扭矩是基于Y方向的角速度其增益为20的阻尼扭矩。如果这个函数是连续的，那么系统就具有很高的非线性，我们可使用STEP函数来控制相关的控制力或控制扭矩的开或关。
2方法二：使用ADAMS/View内部的控制工具箱利用ADAMS/View的控制工具箱，可以直接在ADAMS/View样机模型中添加控制模块，完成机电一体化系统的仿真分析。该控制工具箱提供了简单的线性控制模块和滤波模块，可以方便的实现前置滤波、PID控制及其它连续时间单元的模拟仿真。
3方法三：用FORTRAN或C来写子程序来实现用FORTRAN或C写的用户子程序可以通过编译后连接到ADAMS可执行程序中去。在应用程序中，用户自定义子程序能够很好的执行控制规律而且能很好的连接到ADAMS模型中适当的物体上。该方法属于ADAMS二次开发的内容。
4方法四：使用ADAMS/Linear模块导出状态矩阵的方法用户可以指定输入（比如控制力矩）、输出（比如角速度和偏差），从而输出状态矩阵，这些状态矩阵能被MATLAB或Matrix-X识别，但是要注意的是模型中的平衡配置要是线性化的。这种方法最大的优点是在外部代码中所有控制规律的设计是为该模型所用的。
5方法五：使用ADAMS/Controls进行协同仿真使用ADAMS/Controls模块，可以将机械系统仿真分析工具同控制设计仿真软件有机地连接起来，实现将复杂的控制添加到机械系统样机模型中，对机电一体化的系统进行联合仿真分析。
ADAMS/Controls模块支持同MATLAB、MATRIX 、EASY5等控制分析软件进行联合分析。
6方法六：控制框图转换成C/Fortran代码导入到ADAMS中实现该方法是把Simulink或者MSC.EASY5中的控制框图转换成C/Fortran代码后导入到ADAMS中作为一个广义状态方程来实现。这种仿真完全是在ADAMS内部执行，需要适时工作空间MATLAB/Simulink或者MSC.EASY5 以及MSC.ADAMS 的支持。