AUTOSAR--CAN控制器配置w3.jpg

CAN配置常用的两个配置项

CAN控制器和CAN邮箱


controllers 控制器配置



配置CAN控制器地址以及时钟。
波特率的配置





我们常说的采样点，就位于相位缓冲段2开始的地方，同步段SS固定1tq（同步段+传播时间段+相位缓冲段1） /（同步段+传播时间段+相位缓冲段1+相位缓冲段2） = 14/20 = 70%
CAN邮箱 CanHardwareObjects



Can邮箱，顾名思义，收到制定的报文，才会放到邮箱，并触发中断，来处理报文数据，所以可以通过邮箱接收的方式，接收制定报文ID才进入中断，避免频繁进入中断，增加CPU的负载。邮箱有分full和basic.



FULL:只能存放一个ID的报文。

BASIC:可以存放多个ID的报文，依赖硬件滤波器CanFilterMasks。
CAN硬件滤波器 CanFilterMasks



当CAN邮箱配置成BASIC时，需要配置硬件滤波器。

滤波器规则：假设该邮箱直接收0x600和0x601.

MASK = ~(0x600^0x601) = 0x7FE.

CODE = 0x600&0x601 = 0x600

当接收报文ID，CAN硬件过滤器receiverID & MASK == CODE&MASK 进行对比。
CAN报文类型