进阶课程丨Apollo ROS原理—1.pdf

实验性项目里面采用的Topic是Message，数据量是比较小的，可能只有几K或者最多1~2MHZ，但
在实际自动驾驶场景里面数据量非常大。例如Lidar一帧数据大概是7M，一秒钟10帧，就会产生
70M/S的流量；一个Camera按5M计算，四个Camera就是20M，如果是按10HZ计算一秒钟会产生
200M左右的数据。ROS架构对大数据传输存在很大的性能瓶颈，一种直接后果是时延非常高，这在
自动驾驶整个系统里面是非常危险的。