进阶课程丨Apollo ROS背景介绍.pdf

如上图所示：自动驾驶系统包括障碍物检测、行为决策、路径规划等一系列复杂的工程模块，同时还
要支持激光雷达、相机、GPS等一系列传感器的实时数据收集和实时处理。如何将这些功能模块相互
独立又相互交互集成一起，构建成一个稳定的自动驾驶系统是一个巨大的挑战，也是自动驾驶计算框
架所承载的基本功能。
首先自动驾驶系统还处在一个快速发展的阶段，算法和整体方案还在持续迭代优化。使用框架开发，
可以将更多的精力放在算法模块的迭代上。开发者不需要关心具体配置管理、部署运行、底层通信等
功能。