进阶课程丨Apollo控制技术详解——控制器的类型.pdf

前馈环控制器可以分为两类，如图2所示。上图是增加一个H，可以看出是一个前置滤波器，把输入
转化为理想的输入。下图是把扰动量加入到前馈环中，将模型的先验知识添加到环路，减少扰动的影
响。
▲图2 前馈环控制器的类别
前馈环控制器的主要控制策略有很多种，这里主要介绍三种，分别是Optimal Control（优化控
制）、 Adaptive Control（自适应控制）、Robust Control（鲁棒性控制），如图3所示。