进阶课程丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Autonomous Driving.pdf

自动驾驶车辆的规划决策模块负责生成车辆的行驶行为，是体现车辆智慧水平的关键。规划决策模块
中的运动规划环节负责生成车辆的局部运动轨迹，是决定车辆行驶质量的直接因素。
在大多数情况下，运动规划问题的精确解决方案在计算上是难以处理的。 因此，数值近似方法通常在
实践中使用。在最流行的数值方法中，变分方法将问题视为函数空间中的非线性优化，图形搜索方法
构建车辆状态空间的图形离散化并使用图形搜索测量方法搜索最短路径，此外基于树的增量方法，从
车辆的初始状态逐步构造可到达状态的树，然后选择这种树的最佳分支。