进阶课程 ④ _ 开源模块讲解（下）.pdf

BAI度Apollo的技术框架包括四层：线控车辆平台（Reference Vehicle Platform）、参考硬件平台
（Reference Hardware Platform）、软件开放平台（Open Software Platform）、云端服务平
台（Cloud Service Platform）。
最底下一层是线控车辆平台（Reference Vehicle Platform），所有的东西都需要装载在线控车辆
上才可以跑起来。
再 往 上 一 层 是 参 考 硬 件 平 台 （ Reference Hardware Platform ） ， 里 面 包 含 一 个 计 算 平 台
（computing unit）用于计算传感器传递的各类信息，例如英伟达的芯片Drive PX。这一层还包含
各种传感器。例如：Camera摄像头、lidar、radar、GPS mu等。
我们之所以需要各种不同的传感器，是因为它们的波长和感知范围不同。