开发者说 _ 再识图像之高级车道线检测.pdf

车道线检测是无人车系统里感知模块的重要组成部分。利用视觉算法的车道线检测解决方案是一种较
为常见解决方案。视觉检测方案主要基于图像算法,检测出图片中行车道路的车道线标志区域。
基于图像处理相关技术的高级车道线检测（可适用于弯道，车道线颜色不固定，路面阴影，亮光）。
其操作步骤有以下几点：
1. 校准摄像头的畸变，使拍摄照片能够较完整的反映3D世界的情况。
2. 对每一帧图片做透视转换(perspective transform)，将摄像头的照片转换到鸟瞰图视角。
3. 对鸟瞰图二值化，通过二值的像素点进一步区分左右两条车道线，从而拟合出车道线曲线。
4. 用滑窗的方法检测第一帧的车道线像素点，然后拟合车道线曲线。
5. 从第一帧的曲线周围寻找接下来的车道线像素点，然后拟合车道线曲线。
6. 有了车道线曲线方程之后，可以计算斜率和车道线偏离中心的位置。