开发者说 _ Apollo代码学习—MPC与LQR比较.pdf

LQR （线性二次调解器）理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别
可贵的是，LQR可得到状态线性反馈的最优控制规律，易于构成闭环最优控制。
LQR 最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K 要使二次型目标函数 J 取最小值，而 K 由权矩阵 Q 与
R 唯一决定，故此 Q、R 的选择尤为重要。
MPC（模型预测控制）是一种先进的过程控制方法，在满足一定约束条件的前提下，被用来实现
过程控制，它的实现依赖于过程的动态模型（通常为线性模型）。
在控制时域（一段有限时间）内，它主要针对当前时刻进行优化，但也考虑未来时刻，求取当前时
刻的最优控制解，然后反复优化，从而实现整个时域的优化求解。