开发者说 _ Apollo 3.5各功能模块启动过程解析.pdf

Apollo Cyber RT 框架核心理念是基于的组件，组件有预先设定的输入输出。
实际上，每个组件就代表一个专用得算法模块。框架可以根据所有预定义的组件生成有向无
环图 (DAG)。
在运行时刻，框架把融合好的传感器数据和预定义的组件打包在一起形成用户级轻量任务，
之后，框架的调度器可以根据资源可用性和任务优先级来派发这些任务。
A pol lo 3.5彻底摒弃RO S，改用自研的Cybe r作为底层通讯与调度平台。各功能模块的启
动过程与之前版本天壤之别。
感 谢 社 区 荣 誉 布 道 师—贺 博 士 对 A pol lo 3.5 各 功 能 模 块 的 启 动 过 程 进 行 解 析 （ 关 闭 过 程
可作类似分析，不再赘述），希望给感兴趣的同学带来帮助