技术文档丨Apollo规划模块技术指导.pdf

在包括Apollo 3.0在内的前序版本中，都使用相同的配置和参数对不同的驾驶场景进行规划。这种方
法虽然是线性的且易于实现, 但并不灵活或者没有面向特定的场景优化。随着Apollo系统的成熟，在
不同的路况和驾驶用例中使用，开发更加模块化、场景指定和全局的方法更有必要。在该方法中，每
个驾驶用例都被视为不同驾驶场景。这种设计方法是很有用的，因为在当前这种方式下，修复一个特
定场景下的问题不会像以前版本中出现的影响那样，来影响其他场景的情况。在以前版本中，所有的
驾驶用例都被认为是一个驾驶场景，导致一个问题的修复会影响其他的驾驶用例