技术文档丨Apollo3.5 软件架构.pdf

面向自动驾驶的Apollo 平台3.5版本主要包括以下软件模块：
感知—感知模块识别自动驾驶车辆的周围环境。该模块包含两个重要的子模块：障碍物检
测和交通灯检测。
预测—预测模块预测感知障碍物的未来运动轨迹。
路由—路由模块告诉自动驾驶车辆如何经过一系列车道或道路到达目的地。
规划—规划模块规划自动驾驶车辆所采取的时空轨迹。
控制—控制模块通过生成控制命令 (如加速、刹车和转向) 来执行规划模块提供的时空轨
迹。
Can总线—Can总线是传递控制命令到车辆硬件的接口。它也负责将硬件系统信息传递给软
件系统。
高精地图—该模块类似于一个库。它更多作为查询引擎的功能提供有关道路的临时结构化
信息，而不是发布和订阅消息。
定位—定位模块利用GPS、Lidar和IMU等各种信息来估计自动驾驶车辆本身的位置。
人机接口—Apollo平台的人机接口或者DreamView是一个查看自动驾驶车辆状态的模
块，同时也可用来测试其他模块和实时控制车辆。
监测—车辆中包括硬件在内的所有模块的监控系统。