技术文档丨Apollo3.5 感知模块.pdf

在 Apollo 中感知模块有以下几个职能：探测目标（是否有障碍物）、对目标分类（障碍物是
什么）、语义分割 (在整帧画面中将障碍物分类渲染)、目标追踪 (障碍物追踪)。
感知模块可以从小感知和大感知两个维度进行划分。小感知主要是完成感知任务需要具备的功能模
块，包括检测、分割、识别、跟踪、融合等技术。大感知是指感知要真正的为无人车系统服务，需
要考虑上下游，例如标定，定位，障碍物行为预测等，也是当前的一种研发趋势。

技术文档：<br><br>Apollo 3.5版本中的感知模块是自动驾驶系统的核心组件之一，其主要职能包括探测目标、目标分类、语义分割和目标追踪。该模块可从小感知和大感知两个维度进行技术划分。<br><br>小感知主要关注完成感知任务所需的功能模块，如检测、分割、识别、跟踪和融合等技术。这些功能共同构成了坚实的感知基础。<br><br>大感知则更注重将感知与整个无人车系统相结合，涉及标定、定位以及障碍物行为预测等关键技术。当前，随着自动驾驶技术的不断进步，大感知的研发逐渐成为趋势，以确保感知模块更好地为无人车系统服务。Apollo 3.5的感知模块在技术和性能上均表现出卓越的能力，为自动驾驶的实现提供了坚实的基础。

技术文档：<br><br>Apollo 3.5版本中的感知模块是自动驾驶系统的核心组件之一，其主要职能包括探测目标、目标分类、语义分割和目标追踪。该模块可从小感知和大感知两个维度进行技术划分。<br><br>小感知主要关注完成感知任务所需的功能模块，包括检测、分割、识别、跟踪、融合等技术。而大感知则更注重将感知与整个无人车系统相结合，涉及标定、定位、障碍物行为预测等关键技术。在当前研发趋势下，大感知已成为行业发展的重点，以确保感知模块能更好地为无人车系统服务。Apollo 3.5的感知模块设计充分考虑了这些因素，为自动驾驶系统提供了强大的技术支持。