技术文档丨Apollo3.5 感知模块.pdf

在 Apollo 中感知模块有以下几个职能：探测目标（是否有障碍物）、对目标分类（障碍物是
什么）、语义分割 (在整帧画面中将障碍物分类渲染)、目标追踪 (障碍物追踪)。
感知模块可以从小感知和大感知两个维度进行划分。小感知主要是完成感知任务需要具备的功能模
块，包括检测、分割、识别、跟踪、融合等技术。大感知是指感知要真正的为无人车系统服务，需
要考虑上下游，例如标定，定位，障碍物行为预测等，也是当前的一种研发趋势。