无人驾驶实战-光学雷达在无人驾驶技术中应用.ppt

运行流程
用户输入目的地，routing模块计算出具体的导航信息。
激光雷达、毫米波雷达和摄像头拍摄到的数据配合高精度地图由percepting模块计算出3D的障碍物信息并识别交通标志及交通信号，数据进入perdiction模块，计算出障碍物的轨迹，结合以上信息并根据车辆定位模块localizationg提供的车辆位置由planning模块得到走的具体车道。
得到车道后车辆control模块结合车辆的当前状态计算加速、刹车和方向的操作信号，此信号进入CAN卡后输出到车内，如此实现了车辆的自动驾驶
在整个流程中，monitor模块会及时监测硬件及系统的健康状况，出现问题肯定就会中止驾驶过程。
对于驾驶中的信息，用户可以通过web应用dreamview来查看。