公开课丨Apollo行为轨迹预测技术.pdf

行为轨迹预测是对无人车周围的障碍物未来n秒的行为轨迹进行预测。在整个自动驾驶系统中，它是
一个承上启下的模块，上面的是原始的输入信息，像感知、定位、高精地图。下面是规划模块，把动
态的预测数据给规划模块，指导无人车路径、速度方面的规划。
在做行为轨迹预测的时候，有几点需要注意。首先是预测一个物体未来轨迹的时候，要考虑物体不同
的特征，比如说周围的障碍物分为两类，一类是机动车障碍物，另一类是行人障碍物，它们有不同行
为特征，要用不同的模型分别预测各自的轨迹。