公开课丨Apollo决策技术分享.pdf

本次内容主要向大家介绍 Apollo 平台的决策技术。下图展示了决策在自动驾驶软件模块中的信息
流。如图所示，决策的左侧是感知和地图两大模块，这两个模块是提供无人驾驶的环境信息，包括静
态环境（主要来自地图）和动态环境（主要来自感知）。上方的预测模块用来预测动态障碍物的运动
轨迹。右侧的定位、车辆状态模块提供自动驾驶车辆的位置信息，车辆本身状态（如速度、加速度
等）；Routing模块提供目的地信息以及到达目的地的车道级别路线。所有这些信息都汇总到决策模
块，决策模块根据所有信息来提供行车决策，产生的决策信息会发给下一步轨迹优化，轨迹优化会生
成行车轨迹，包括速度和路径信息。控制模块根据行车轨迹控制车辆自动驾驶。
决策模块有两个特点，第一是相当于信息hub，它把所有信息集中起来；第二是经过决策模块传给轨
迹优化之后，轨迹优化不用考虑上层所有复杂的信息，使抽象的问题变得相对简单，有助于替换新的
算法。