自动驾驶入门课程第⑨讲 — 控制（上）.pdf

控制是驱使车辆前行的策略。对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速和制动。通常，控
制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这些路径点。
首先，控制器必须准确，这意味着它应避免偏离目标轨迹。这对于安全来说，尤为重要。即使路
面潮湿或者道路比较陡峭，控制器任需要准确地执行轨迹。其次，控制策略对汽车应该具备可 行
性。例如，如果你的汽车向北行驶，而你希望它立即向东转。你可以在游戏中做到这一点，但在
现实中无法实现。最后，需要考虑的是平稳度。舒适的驾驶非常重要。如果车辆行驶得不规律，
那乘客永远不会想再次乘坐它了。要使控制顺利进行，驱动必须是连续的。这意味着你应避免突
然转向、加速或制动。
总之，我们的目标是使用可行的控制输入，最大限度地降低与目标轨迹的偏差、最大限度地提供
乘客的舒适度。有三种可用于实现这些目标的控制策略：比例积分微分控制（或PID）、线性二
次调节器（或LQR）、模型预测控制（或MPC）。