PanoSim快速入门（PPT） (2).pdf

为解决现代智能汽车与汽车智能化技术与产品开发、测试与验证面临的诸多挑战，PanoSim提供了车辆动力学模型、汽车三维行驶环境模型、汽车行驶交通模型、车载环境传感模型、Matlab/Simulink 仿真模型自动生成、图形与动画后处理等工具于一体的汽车虚拟仿真平台，专注运用于新兴汽车智能辅助驾驶与主动安全技术与产品研发（例如环境传感与感知、数据融合、ADAS 研发测试与验证、V2X 与车联网、无人驾驶等）。

PanoSim仿真实验操作流程简单易懂，制作一个实验的三个步骤：

一、创建实验：新建实验工程，选择合适的道路场景，设置环境天气和光照；

二、设置实验参数：在道路上添加车辆，设置车辆横向或纵向驾驶参数，设置交通流和行人干扰，安装车载传感器（像机、雷达或V2X），配置交通元素（交通标志牌、信号灯、障碍物）；

三、分析实验结果：使用后处理工具对仿真后的数据进行报表分析，或回放仿真动画；

我们快速启动系统Demo来查看实验运行效果。

启动PanoSim软件，进入PanoSim实验数据管理主界面（图3-1）。主界面左下角是实验数据库，包括系统Demo和用户自定义实验，比如ACC、随机交通、车道线检测、车辆探测等各种道路交通场景实验。

第一步：在实验数据库中，鼠标双击实验载入相应实验进行操作（以Exp_LaneDetection实验为例）。

第二步：点击常用工具栏“Forward”，进入实验参数设置主界面（图3-2）。通过视角工具栏（图3-2）切换不同角度观看3D场景，也可通过点击并移动鼠标左键来旋转3D视角。

第三步：运行Demo实验，点击界面中的“Open MDL”，系统自动启动MATLAB并自动生成Simulink模型（图3-3），点击运行Simulink启动实验，在3D界面中可以查看到仿真动画，在Simulink中对各模块的实验数据跟踪分析。当需要快速启动实验时，也可在界面中点击“Start”快速启动实验。

图3-3 车道线检测Simulink模型

车道线检测实验工况：实验车安装有车载像机，试验车向前行驶过程中，像机实时拍摄道路场景图像，处理算法对图像中的车道线进行识别并输出车道线轨迹。

实验启动后，系统自动弹出两个子窗口（非必须弹出，由用户算法确定），分别为像机拍摄画面和车道线识别画面（图3-4）。实验完成后，点击“Stop”（图3-4）停止实验。