整车下线检测 --- ADAS标定

开垦者

术语解释

序号	术语	描述	备注
1	Pitch	俯仰角，绕右手笛卡尔坐标系中的Y轴旋转  ；
2	Yaw	横摆角，绕右手笛卡尔坐标系中的Z轴旋转；
3	Roll	旋转角，绕右手笛卡尔坐标系中的X轴旋转；
4	FOV	Field Of View, 摄像头视场角；
5	HFOV	Horizontal Field Of  View, 摄像头水平视场角
6	VFOV	Vertical Field Of View,  摄像头垂直视场角
7	Lens	摄像头镜头

一、ADAS介绍
ADAS（Advanced Driving Assistance System，高级驾驶辅助系统），是利用安装在车上的各式各样的传感器（毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航），在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性的一类技术的统称。


ADAS本质是辅助驾驶，核心是环境感知，主要覆盖自动驾驶的L0-L2级别，而自动驾驶则是人工智能，不过ADAS也可以视作自动驾驶汽车的前提。ADAS系统整体可分为感知层、决策层和执行层。其中感知层由雷达传感器（毫米、超声波、激光雷达）、视觉传感器（单双目摄像头、红外热成像传感器）、高精地图等构成；决策层，由芯片通过算法实现交互决策、路径规划，最终实现V2V、V2X的万物车联；执行层，通过决策实现汽车的动力转换、制动、转向及灯光效果等功能。

二、ADAS检测台组成ADAS检测台设备主要由对中装置、轮眉高度检测相机、HUD检测设备、前后摄像头升降龙门标定靶、侧视摄像头标定靶、角雷达标定靶、前中置雷达标定靶无线OBD、检测PC系统等组成。


ADAS检测台



HUD检测装置

三、ADAS标定流程3.1 标定前准备工作1） 确认摄像头表面无保护膜以及无附着物（水滴，泥浆等）。
2）打开外后视镜，保证外后视镜处于正常展开状态。
3）确认空气悬架等级是否为Normal模式，车辆空载，不允许坐人。
4）确认周围是否有强光源干扰摄像头。
5）确认后备箱、车门没有打开。3.2 标定在工厂实际量产时，需要对组装完成的ADAS模块进行自动标定校正，以便系统能够优化图像拼接效果；而传统的标定方式是基于标定场地、标定布以及车载摄像头进行的实车标定。实车标定流程基本如下：1)车辆进入测试工位，并摆正；
2)连接OBD插头，进行ADAS数据读取工作；
3)ADAS数据读取完毕，进行数据计算，并ADAS进行标定；
4)ADAS数据标定数据写回ECU；
5)本地保存log及数据；ADAS参考检测流程：[FRS1]
进入扩展会话
安全认证请求
安全认证验证
启用生产模式
读取生产模式
编写ECU功能配置
读取ECU功能配置
编写变量配置
读取变量配置
车辆检测开始
ACC准备检测
摄像头移动到指定位置
获取轮眉高度
向PLC发送推进线距离
向PLC发送雷达中心高度
摄像头拍照完成
请求ACC移动到位置1
ACC移动到位置1
开始校准1
读取当前反射面板位置1
反射面板位置2
请求ACC移动到位置2
ACC移动到位置2
开始校准2
读取当前反射面板位置2
反射面板位置3
请求ACC移动到位置3
ACC已经移动到位置3
开始校准3
反射面板位置3
读取校准结果
读取垂直螺栓
读取水平螺栓
停止校准
ACC检测完成[FCS1]摄像头移动到指定位置
获取轮眉高度
LDW测试开始
LDW移动到指定位置
进入扩展会话
安全认证1
安全认证2
清除DTC
写入VIN码
写入生产日期
写入车辆名称
写入整车网络配置
读零件号
读供应商代码
读硬件版本号
读软件版本号
读控制器序列号
读VIN码
读车辆生产日期
读车辆名称
读取整车网络配置
探测目标板，得到正反馈
识别成功/失败
读取EOL静态校准参数
写入EOL静态校准参数
进行下线校准,得到正反馈
确认校准结果
读取校准具体信息
读取校准结果，三个方向的偏差角不能超过+/-2.85度
清除DTC
读取DTC，下列DTC已经被清除
进入一般模式
LDW测试完成6)拔出诊断OBD插头，准备下一次检测。试结束以后，操作人员断开测试终端与车的连接；同时测试报告被送往产品质量计算机，出现故障代码的结果将并被打印成报告。四、摄像头安装要求




4.1 前窄角、前广角摄像头布置要求Z向高度要求：前窄角摄像头和前广角摄像头安装高度均为1.30~1.54m（以半载地面线计），且保持同一高度。建议安装在前挡风玻璃内正中部最顶端（安装较高位置，有利于增加摄像头可视范围）；后视镜镜座内其他部件需避让FOV；Y向横向要求：两摄像头Y向距离为6±0.3cm，最低可接受值为4cm；两摄像头作为整体应居中安装；若无法避免正中，两摄像头距车身中轴（Y=0）平面均为10cm以内。X向纵向要求：紧贴前挡风玻璃内侧；摄像头镜头曲面与前风挡玻璃最小距离（沿玻璃法向）≤3mm（参考理想）；旋转自由度要求：两摄像头的Pitch、Yaw、Roll均为0°；安装角度误差：Pitch 正负1度内，Yaw正负1度以内，Roll正负0.5度以内；其他要求：a. SD中前广角和前窄角摄像头应看作一个整体，同时设计布置位置；建议前广角更靠近Y=0中间平面（基于外造型考虑），前窄角靠近副驾驶员侧。b. 摄像头支架（保护罩）设计需要符合法规及车厂要求的驾驶员视线遮挡要求；c. 两摄像头需在两雨刮器可覆盖范围内，在挡风玻璃外曲面上摄像头FOV边缘与雨刮覆盖范围边缘距离一般≥2cm，至少1cm；期望两雨刮扇形边缘在摄像头成像中被摄像头支架遮挡；d. 避免车头、摄像头支架（保护罩）等物体在FOV视野内的遮挡；保证摄像头的HFOV不被车身遮挡；e. 在Y=0截面的投影图中，摄像头支架对前广角摄像头VFOV的遮挡需刚好覆盖车辆机盖前缘最高点(α ≈β）；减少摄像头支架单独对成像VFOV的遮挡，建议α与β均大于16度。f. 支架内表面反射率：≤0.5%@60°入射；g. 密封，建议等级为IP52，确保摄像头支架空间不落入灰尘、水珠；4.2 后视摄像头布置要求Z向高度要求：SUV和MPV推荐安装高度为0.90~1.20m，推荐安装位置为牌照灯或扰流板。Y向横向要求：Y向应居中安装；若确有困难，须距车身中轴平面≤9cm。X向纵向要求：-1.07~-0.85m旋转自由度要求：Pitch=0°、Roll=0°、Yaw=180°，安装角度误差：pitch 正负1度内，yaw正负1度以内，roll正负0.5度以内；其他要求：1)盲区要求：当后视在融合后鱼眼感知条件下，后视地面水平盲区小于等于20m；2)摄像头FOV内避免摄像头支架或者车身外饰带来的遮挡；如果存在遮挡，则不应超过全图面积5%；3)避免后视摄像头布置低于0.5m高度；4)镜头避免进入自车灯（横贯灯带、尾灯、刹车灯等）的覆盖范围。确有必要，采用遮光措施将自车灯边沿覆盖。4.3 左前侧视、右前侧视、左后侧视、右后侧视摄像头布置要求

侧后视摄像头，包括车身左侧和右侧的侧后视，共2个。在确定完位置较高的侧前视摄像头布置位置后，依此为基础，确定下方的侧后视摄像头布置位置。Z向高度要求：摄像头安装高度范围为0.80~0.91m；侧后视摄像头一般安装位置为翼子板；角度要求：摄像头须水平安装，支架设计时pitch、roll必须为0；摄像头Yaw角需要与车辆前进方向夹角130度；安装角度误差：pitch 正负1度内，yaw正负1度以内，roll正负0.5度以内；其他要求：1)在摄像头1920pixels对应的HFOV范围内无车身遮挡；在2048pixels对应的HFOV范围内允许部分车身遮挡，且车身遮挡角度小于10°；
2)摄像头FOV内避免摄像头支架或者车身外饰带来的遮挡；3)镜头避免进入自车灯（横贯灯带、尾灯、刹车灯等）的覆盖范围。确有必要，采用遮光措施将自车灯边沿覆盖。备注：以上内容均来自网络，学习使人快乐！