Can协议栈配置之CanIf

mizhongquan

CanIf的下层是Can，上层可以是CanTp、PduR或者CCP、CanSM。在CanIf以上就没有CanId的概念了，各层之间的传输都是以PduId进行的。同时，上层也不关心Can信号分配在哪个Can物理节点上，这些都是需要CanIf和Can进行绑定。在<<一文搞懂Autosar BswM模块的原理和配置>>一文中分析，CanSM可以通过内定的接口上报给它一些物理节点的状态变化，同时CanSM还要监控BusOff的故障，而它不关注物理节点的实际外设地址等信息，因此也需要CanIf告诉它。​下面我们分析一下最常见的接收和发送调用时序。发送分析



在发送时序图中，上层调用CanIf_Transmit发送数据，CanIf调用Can_Write将数据写到Can的寄存器中。


在发送成功后，Can模块调用CanIf_TxConfirmation通知CanIf模块，CanIf再调用User_TxConfirmation通知刚刚调用发送接口的上层模块。接收分析


Can模块收到数据后通过CanIf_RxIndication通知CanIf模块，CanIf模块通过一些滤波(如数据长度是否符合要求、CAN类型是否符合要求等)确认是自己想要的数据后，再调用User_RxIndication通知上层模块。
因此，从上边分析可以看出，CanIf必须包含以下模块:关联Can物理节点的模块(CanIfCtrlDrvCfg)、与CanSM的交互(CanIfDispatchCfg)、发送/接收报文的分配(CanIfInitCfg)和一些基础配置选项(CanIfPublicCfg)。
配置

CanIfCtrlDrvCfg



CanIfCtrlId:CanIf中的Can节点的Id;

CanIfCtrlWakeupSupport:是否支持唤醒

CanIfCtrkCanCtrlRef：引用的Can模块里配置的实际物理节点;

CanIfCtrlTrcvRef：引用的Can收发器模块配置的收发器节点。

CanIfDispatchCfg



CanIfDispatchUserCtrlBusOffUL:发生BusOff后上报给谁。CanSM:上报给CanSM模块；CDD：上报给CDD；

CanIfDispatchUserCtrlModeIndicationUL:CanIf中配置的物理节点的工作模式发生变化通知给哪个上层。

CanIfDispatchUserTrcvModeIndicationUL: CanIf中配置的收发器的工作模式发生变化通知给哪个上层。

CanIfInitCfg

CanIfBufferCfg



CanIfBufferSize:定义了CanIf缓存上层发送的消息的buffer的长度。如果为0，表示不缓存；如果需要缓存(在Can配置<<TC397 CAN接口(MCMCAN)介绍>>说过了，Can的发送缓存长度有限，可能有多帧报文需要共用一个fifo，那么此时很有可能就需要在canif缓存一下优先级较低的报文)，那么Can配置的CanHandleType必须时BASIC且CanIf基础配置项的CanIfPublicTxBuffering必须为TRUE；

CanIfBufferHthRef:引用的CanIf中配置的buffer.

CanIfInitHohCfg

CanIfHrhCfg



CanIfHrhCanCtrlIdRef:引用的上边CanIfCtrlDrvCfg配置的CanIf的节点

CanIfHrhIdSymRef:引用Can模块配置的hardwareobjects

其他配置项引用这个CanIfHrhCfg的选项就可以对应到Can物理的发送节点和mailbox了。

CanIfHthCfg和CanIfHrhCfg类似，就不再赘述。

CanIfRxPduCfg



CanIfRxPduCanId:接收的CanId；

CanIfRxPduCanIdType:Can报文的类型，可选项为：EXTENDED_CAN(扩展帧)、EXTENDED_FD_CAN(CanFd的扩展帧)、STANDARAD_CAN(标准CAN)、STANDARAD_FD_CAN(CanFd的标准帧)

CanIfRxPduDlc：接收数据的长度；

CanIfRxPduReadData:CanIf是否需要为上层模块缓存数据；

CanIfRxPduReadNotifyStatus:是否使能下层接收到报文后调用CanIf_Rxindication(CanIfPublicReadRxPduNotifyStatusApi必须同时使能)；

CanIfRxPduUserRxIndicationName：接收报文后调用哪个上层函数通知上层，假如CanIfRxPduUserRxIndicationUL 等于CAN_TP,CAN_NM, PDUR, XCP, CAN_TSYN, J1939NM or J1939TP，那么这个函数就是固定的，对于PduR来说就是PduR_CanIfRxIndication；

CanIfRxPduUserRxIndicationUL：CanIf的上层模块；

CanIfRxPduHrhIdRef:引用上边CanIfHrhCfg配置的选项；

CanIfRxPduRef：引用EcuC中配置的Pdu。

在这个选项中完成了PduId和CanId的映射。

CanIfTxPduCfg配置选项和CanIfRxPduCfg一样，只是配置选项的接收换成发送。

CanIfPublicCfg



CanIfPublicTxBuffering：是否使能CanIf缓存Tx的报文。

CanIfPublicPnSupport:CanIf是否支持PNC功能；

CanIfPublicReadRxPduNotifyStatusApi：使能下层接收到报文时调用CanIf_Rxindication；

CanIfPublicReadTxPduNotifyStatusApi：使能下层发送成功后调用CanIf_TxConfirmation函数；

CanIfWakeupSupport:CanIf是否支持唤醒功能；