UDS 传输层CANTP

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应用场景：

在APP模式下，发送报文长度大于8或者大于64（CANFD）时，就会自动开启流控模式。在Boot模式下，由于使用到$36下载服务，涉及到大量数据的传输，也必然会使用到流控。由上可知，BS与Stmin的大小能够用来评估接收方的接收能力，如果都为0，表示接收方接收能力最强；当然，有些时候，虽然Boot均可以设置为0，但是往往FBL刷写过程中涉及到网关的转发，而网关接收能力存在限制，因此，此时对应的Boot也必须按照网关的接收能力来设置BS与Stmin。

特点：

大数据传输： CAN TP旨在支持大容量数据的传输，适用于需要传输大块数据的场景，例如固件升级、配置文件传输等。

分段传输： 由于CAN消息的数据长度限制，CAN TP使用分段传输机制，将大块数据划分为多个小块进行传输，从而克服了CAN消息长度的限制。

流控制： CAN TP引入流控制机制，以确保发送方和接收方之间的数据传输同步。接收方可以告知发送方，可以接受下一个数据块的数量。

多帧格式： CAN TP定义了多种帧格式，包括Single Frame、First Frame、Consecutive Frame等，用于在CAN消息中传输数据块。

协议层次：

物理层：使用标准的CAN物理层，如ISO 11898定义的电气特性。

数据链路层：实现了CAN TP协议的数据链路层，包括数据分段、流控制等功能。

通信流程：

帧发送：发送方将大数据块划分为多个小数据块，按照CAN TP协议的帧格式进行封装。

帧接收：接收方解析接收到的CAN TP帧，进行相应的处理，包括组装数据块、流控制等。

分段传输：数据块通过分段传输，发送方和接收方通过流控制协商下一步的传输动作。

帧确认：接收方向发送方确认已成功接收的数据，以便发送方知道何时可以发送下一个数据块。

单帧：SF(Single Frame)，用于发送单个CAN帧即可发送完成的数据；

首帧：FF(First Frame)，用于发送较大数据情况下的第一帧；

连续帧：CF(Consecutive Frame)，用于发送较大数据情况下首帧外的其余部分；

流控帧：FC(Flow Control)，接收后用于调节数据发送速度。

I-PDU：Interaction Layer PDU，I-PDU包括数据，数据长度及I-PDU ID;

N-PDU：Network Layer PDU，网络层PDU；

L-PDU:Data Link Layer PDU，一个或多个I-PDU组包成一个L-PDU.

SDU：Service Data Unit



传输流程图：



示例：下图为一个通过指定DID来读取相关数据的服务(UDS022服务)



Step1:

0:表示单帧(SF);

3:表示一个长度为8字节的报文，后面的负载长度是3个字节；

22:表示诊断的22服务；

F1 B3:指定的DID值

Step2:

1:表示首帧(FF)；

8:表示整个数据包的长度为8个字节；即：65 32 15 15 16 51 36 36

Step3:

3:表示流控帧(FC);

0:表示流状态是继续发送帧(FlowStatus=0);

8:表示buffer size为8个字节；

14:表示连续帧的时间间隔为20ms;

Step4:

2:表示连续帧;

1:序列号值为1(SequenceNumber=1)，因为此帧是紧接首帧的连续帧;

36 36 :报文数据; CC填充位;