再探Rte之Runnable间通信

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之前我们在<<Rte中的接口类型介绍和使用>>一文中介绍了SWC之间的通信方式(如sender/receiver或者client/server等)。本文我们将研究单个SWC内部的runnable entity(运行实体)间的通信。在autosar中为了实现数据封装和隐藏，规定了runnable之间使用IRV(Inter Runnable Variables)的方式进行通信。RTE不支持SWC间使用IRV之间通信。与SWC间的sender/receiver接口类似，IRV也存在隐式(implicit)和显示(explicit)两种方式，隐式也是将数据先缓存在ram中，保证runnable执行过程数据的一致性。在配置IRV时需要配置其读写的runnable。这个时候我们还需要考虑我们的runnable可能运行在不同的task，那么如何保证多个runnable间的数据一致性或者可以调用同一个不可重入函数呢？autosar提出了Exclusive Area来解决这个问题。RTE通过ExclusiveArea来实现保护机制(加锁)。在auosar中有两种Exclusive Area:canEnterExclusiveArea和runsInsideExclusiveArea。前者负责对某个代码段加锁，后者将整个runnable进行加锁。锁的类型可以是关闭所有中断、关闭所有OS中断、resourece和spinlock等,如下图所示。


当锁的类型配置为关闭所有OS中断(OS_INTERRUPT_BLOCKING)时，生成的伪代码如下所示。/*canEnterExclusiveArea*/#define Rte_Enter_ExclusiveArea_1() (Rte_SuspendOSInterrupts() )#define Rte_Exit_ExclusiveArea_0() (Rte_ResumeOSInterrupts() )/*runsInsideExclusiveArea*/#include"Rte.h"TASK(TASK_COOP_10MS){  SuspendOSInterrupts();  Rte_Runnable_myComponent_EvMyRunnable10ms_Start();  myRunnable();  Rte_Runnable_myComponent_EvMyRunnable10ms_Return();  ResumeOSInterrupts();}