工程问题——signed类型报文处理

baoshijie

01

工程背景

一般在dbc文件中，通过factor和offset将总线值转换成实际使用的物理值，并且遵循以下公式：

physical_value = raw_value * factor + offsetraw_value =（physical_value - offset）/ factor
不过也有例外，如果使用Signed类型的信号数据类型，则不需要offset也可以去表示如图所示的范围[-327.68,327.67]：



02

负数的C语言解析   

那么我们怎么去解析总线上的有符号数呢？

咱们就需要了解一下 源码、补码、反码这些知识了。

源码：它直接将一个数（包括正负数）转换成二进制形式，并且最高位用作符号位，0代表正数，1代表负数。

反码：正数的反码与原码相同；负数的反码则是除了符号位不变外，其他各位都要按位取反，即将“0”变为“1”，“1”变为“0”。

补码：正数的补码同样与原码相同；负数的补码则是在其反码的基础上加1，也就是对负数的反码进行逐位求和直到产生进位为止。

那么，相应对应正负数：

1

正数

正数的源码等于补码。

如：+5的补码仍为00000101；

2

负数

原码求补码，符号位不变，数值位取反再加一。

-5的补码怎么去求呢，

先计算-5的反码为11111010，再加1，补码为11111011。

对应Autosar的信号接收函数：





然后我们做测试，使用CAN工具发送-100，





可以看到，我们将总线上发出的0xD8F0，即将总线上的补码解析成我们需要的源码-10000，之后乘以精度得到我们需要的物理值了。

03

开个小玩笑   

是不是觉得好像上面说的还真有点道理？

其实咱们在接收报文直接使用int类型去接收总线值即可，不需要自己去转换






周末快乐~