工程问题——节点的Can报文路由

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工程背景

由于产量极低的域控制器项目的dbc频繁变更，部分bsw配置漏配，导致项目的子节点诊断报文转发出现问题。所以就顺手梳理一下子节点（雷达）的报文路由吧。

简单介绍下子节点的诊断报文路由，如下图：



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AutoSar报文收/发过程介绍

在AUTOSAR架构中，CAN（Controller Area Network）通信涉及以下几个层级的组件：

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COM (Communication)

COM是AUTOSAR通信栈的一部分，它负责定义和实现不同ECU之间的通信接口和协议。COM层包括了服务层（Service Layer）、接口层（Interface Layer）和传输层（Transmission Layer）。

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PDUR (Protocol Data Unit Router)

PDUR是COM栈中的一个模块，它负责处理协议数据单元（PDU）。PDUR的主要任务是将应用层的数据映射到具体的网络协议帧（如CAN报文）中，并确保数据的正确路由。它根据配置的PDU映射表，将上层应用数据分解或组合成适合特定网络传输的格式。

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CANIF (CAN Interface)

CANIF是COM与CAN驱动器之间的接口层。它提供了与CAN控制器硬件交互的功能，包括发送请求、接收指示、错误通知以及启动/停止CAN控制器等操作。CANIF接收到PDUR封装好的CAN报文后，将其转换为物理层可以理解的信号，并通过CAN驱动器发送出去。

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CANDRIVE (CAN Driver)

CANDRIVE是最低级别的软件组件，它直接与CAN硬件控制器交互。CANDRIVE负责控制CAN控制器的操作，如设置波特率、滤波器、错误处理等。它将CANIF提供的报文数据转换为实际的电信号并通过CAN收发器发送到总线上，同时接收总线上的电信号并解码为报文数据返回给CANIF。

总的来说，从应用层发出的信号经过以下过程：

应用层软件调用COM服务接口发送数据。

COM服务层将数据传递给接口层，接口层的PDUR模块根据PDU映射规则对数据进行封装和路由。

PDUR将封装好的CAN报文传递给CANIF。

CANIF将报文转换为硬件控制器可以理解的格式，并通过CANDRIVE发送到CAN总线上。

接收过程则是这个流程的逆向操作：

CANDRIVE从CAN总线上接收电信号并解码为报文数据。

报文数据传递给CANIF。

CANIF根据配置识别报文并将其传递给PDUR。

PDUR根据PDU映射规则解析报文数据并将其传递给COM接口层。

接口层将数据传递给相应应用层的服务接口，完成数据的接收和处理。

具体对应autosar的标准接口：



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路由的相关配置

如何将接受到的子节点报文转发到整车的总线上去呢？

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CAN配置

首先需要在CAN模块中配置mailbox；



PDU的相关配置；



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CanIf配置

在Canif层中，如框中所示，需要将Hrh配置中引入的mailbox配置为Canif的来源，通过PDUR转入到相应的pdu中去；



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Pdur配置

在PDUR层中区配置rounter路由，配置SrcPdu和DestPdu



可以看到我们配置了2个DestPdu，这边除了转发数据外，主节点本身也会存储一下从节点的诊断报文做一些校验的工作。

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应用层/Com层

最后到Com层，如果我们需要处理接收的报文，可以在com层配置引入PDUR转好的PDU；



处理具体的报文数据的话，可以在Callout货Notification中配置相应的回调函数即可。

如果是需要将子节点的报文转发到整车总线上，那么直接在Canif的TxPdu做配置即可；



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调试验证

整个的接收过程：



可以参考第二章节的图，调用过程肯定是一致的。

转发的过程：

可以看到Canif调用了PDUR中的PduR_GF_DDIf_FIFO_Transmit_Func()完成报文的转发。





附部分CanIF相关接口的结构体变量，感兴趣的小伙伴可以自己调试看看